[發明專利]一種拖拉機動態組合GNSS去跳點定位設備

在審

• 申請號: 201810840305.1
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN108828636A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 王曉勇;蘭海濤;高樹偉;李曉明;齊忠軍;張伯韌;尹榮海;畢樹理;于文昌;趙世宏
• 申請（專利權）人: 黑龍江瑞野科技有限公司
• 主分類號: G01S19/33
• 分類號: G01S19/33;G01S19/37
• 代理公司: 山東博睿律師事務所 37238
• 代理人: 曲成武

1.一種拖拉機動態組合GNSS去跳點定位設備,包括雙系統組合定位模塊(1)、去跳點定位模塊(2)和GNSS定位模塊(3)，其特征在于：設備在工作時，采用具有雙系統組合定位模塊(1)同時對檢測到的GPS定位系統和BDS定位系統的衛星數據進行定位解算，為了解決單系統GNSS定位模式常見的定位跳點現象，本發明技術方案設置了去跳點定位模塊(2)，且去跳點定位模塊(2)內植入去跳點定位算法，即當接收設備接收GNSS定位數據前后兩次之間相隔的時間是固定的，由于GNSS定位模塊(3)定位數據有速度這個參數，所以假設拖拉機速度不變的情況下，前一次接收數據的速度乘以兩次接收數據的間隔時間所得到的距離等于這兩次接收到的GNSS定位點位置數據之差。由于實際中拖拉機速度是變速的，而且GNSS定位模塊(3)定位數據精度也有誤差，所以我們可以設定一個閥值來判斷GNSS定位模塊(3)定位數據是否有跳點，如果前后兩次接收的GNSS定位模塊(3)的定位點位置數據之差大于這個閥值，那就認為這次接收到的GNSS定位數據無效，是由于誤差所導致的定位跳點,且通過衛星天線獲取GPS定位系統衛星坐標和BDS定位系統衛星坐標，獲取的數據經過雙系統自合定位模塊(1)處理得到拖拉機的定位數據，假定設備工作時前后兩次接收GNSS定位數據時間間隔為t,拖拉機車速為v，則閥值x＝10*t*v，假設兩次接收到的GNSS定位數據分別為g1(x1,y1),g2(x2,y2),則前后兩次GNSS定位位置距離y＝根號下{(x1-x2)平方-(y1-y2)平方},如果y大于x，則認為這次接收到的GNSS定位數據是跳點，從而判斷無效。

2.根據權利要求1所述的一種拖拉機動態組合GNSS去跳點定位設備，其特征在于：所述雙系統組合定位模塊(1)動態定位精度為2.5m。

3.根據權利要求1所述的一種拖拉機動態組合GNSS去跳點定位設備，其特征在于：所述閥值為接收數據時間間隔乘以速度得到的距離的十倍。