[發明專利]一種吊鉤擺動智能監控系統及方法

有效

• 申請號: 201810839915.X
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN108706457B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 羅柏文;胡璇宇
• 申請（專利權）人: 湖南科技大學
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/16;B66C15/06
• 代理公司: 深圳市遠方鼎立知識產權代理事務所(普通合伙) 44702
• 代理人: 歐陽劍

1.一種吊鉤擺動智能監控系統，其包括固定安裝于支撐架(1)上的2條內梁(2)和2條外梁(3)，及在2條內梁(2)上行走的小車(4)，以及固定在小車下面的吊鉤(5)，捆扎機(6)設置在支撐架(1)側邊，其特征在于：還包括設置于外梁(3)上的阻尼裝置(7)和抓手(8)，及設置于捆扎機(6)端部的視覺識別系統(9)，所述小車(4)驅動吊鉤(5)在2條內梁(2)上行走至端部，所述阻尼裝置(7)用于阻擋減緩吊鉤(5)擺動直至停擺，所述抓手(8)用于抓住吊鉤(5)，所述視覺識別系統(9)用于識別吊鉤(5)擺動狀態及四根捆扎鋼絲繩斷裂狀況；所述阻尼裝置(7)包括阻尼板(71)、基座(72)、擺動機構(73)，所述基座(72)固定安裝于外梁(3)上，所述擺動機構(73)擺動安裝于基座(72)上，所述阻尼板(71)擺動安裝于擺動機構(73)下，所述阻尼板71底部設有鋸齒。

2.根據權利要求1所述的一種吊鉤擺動智能監控系統，其特征在于：所述擺動機構(73)包括至少2支擺桿軸(731)、至少2組擺桿組件(732)、至少2支彈簧(733)，所述基座(72)設有上頂板(721)、前側板(722)、后側板(723)，所述擺桿軸(731)轉動安裝于上頂板(721)中，所述擺桿組件(732)上端與擺桿軸(731)固定連接，所述擺桿組件(732)下端與阻尼板(71)轉動連接，所述彈簧(733)彈性掛于擺桿組件(732)與基座(72)的前側板(722)之間。

3.根據權利要求2所述的一種吊鉤擺動智能監控系統，其特征在于：所述擺桿組件(732)包括條形擺桿本體(7321)，在條形擺桿本體(7321)上設有柱體(7322)，在柱體(7322)上部設有外螺紋，所述柱體(7322)松動穿過擺桿軸(731)一端且柱體(7322)上部的外螺紋與螺母(7323)螺紋連接，彈性元件(7324)套設于柱體(7322)外且彈性抵壓于條形擺桿本體(7321)與擺桿軸(731)之間。

4.根據權利要求2所述的一種吊鉤擺動智能監控系統，其特征在于：所述擺桿軸(731)的數量為2支，所述擺桿組件(732)的數量為4支，所述彈簧(733)的數量為8支。

5.根據權利要求2所述的一種吊鉤擺動智能監控系統，其特征在于：所述彈簧(733)為拉簧。

6.根據權利要求3所述的一種吊鉤擺動智能監控系統，其特征在于：所述彈性元件(7324)為止推彈簧。

7.根據權利要求3所述的一種吊鉤擺動智能監控系統，其特征在于：所述柱體(7322)為圓柱體。

8.根據權利要求1至7任一項所述的一種吊鉤擺動智能監控系統，其特征在于：所述視覺識別系統(9)包括置于捆扎機(6)一端用于安裝攝像頭的支架(91)，置于正好對著捆扎機(6)推進槽的位置處且固定安裝于支架(91)上的第一攝像頭(92)，置于第一攝像頭(92)正上方固定安裝于支架(91)上的第二攝像頭(93)，置于捆扎機(6)兩側能識別到四根捆扎鋼絲繩的位置且固定安裝于支架(91)上的第三攝像頭(94)、第四攝像頭(95)，以及攝像頭控制識別系統。

9.一種吊鉤擺動智能監控方法，其特征在于，包括以下步驟：

A.當吊鉤輸送到抓手(8)預定位置時，開啟第一攝像頭(92)、第二攝像頭(93)拍照；通過圖像處理，提取吊鉤標識塊在圖片中的形狀與位置信息；

B.當圖片中提取不到標識塊或者標識塊形狀不完整，這時第二攝像頭(93)延時一段時間再拍照，再進行位置匹配，如果標識塊在照片中反映出來的左右位置誤差達到了工作精度要求后，就考慮吊鉤的上下擺動情況；

C.當吊鉤上下擺動幅度較大時，第二攝像頭(93)每拍照處理一次，就啟動一次吊鉤抬起按鈕，延時一段時間，再拍照進行識別，直到標識塊位置達到了工作精度要求，才開啟液壓抓手抓住吊鉤；

D.若第二攝像頭(93)完成了拍照次數，但標識塊位置仍沒有達到工作精度要求時，就啟動報警，由人工進行干預；

E.當抓手(8)啟動后，第二攝像頭(93)再拍幾次照片進行標識塊位置匹配，如果達到了位置精度要求就開啟第一攝像頭(92)，如果第一攝像頭(92)照片標識塊位置達到了工作精度要求就開啟捆扎機(6)工作，如果仍沒有達到就啟動報警；

F.捆扎機(6)工作完后，由第三攝像頭(94)、第四攝像頭(95)拍攝的照片識別出四根捆扎鋼絲繩是否在照片中的固有位置上，如果沒有或者脫節就停機報警。