[發(fā)明專利]一種無人機飛行避讓方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810838961.8
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN108983813A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 施永鑫;侯小野;楊陸見;張鳳閣
• 申請（專利權(quán)）人: 長春草莓科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 長春眾邦菁華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 22214
• 代理人: 張偉

1.一種無人機飛行避讓方法，其特征在于，包括以下步驟：

為各個無人機分別預先規(guī)劃總體飛行路徑，并將總體飛行路徑錄入對應的無人機的飛行控制計算機中；

在每一個飛行控制計算機中集成ADS-B模塊，ADS-B模塊實時對外廣播其搭載的無人機的飛行信息，飛行信息包括飛機編碼、當前坐標點和距離當前時間點預設(shè)時間段內(nèi)的未來飛行路徑；

任意一個ADS-B模塊均能夠接收預設(shè)飛行區(qū)域內(nèi)全部其他無人機上的ADS-B模塊發(fā)送的飛行信息，并將接收到的飛行信息中的未來飛行路徑與自身的總體飛行路徑進行比對，若比對成功，則利用避讓算法計算避讓路徑，以使對應的無人機根據(jù)避讓路徑進行避讓飛行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機飛行避讓方法，其特征在于，

在利用避讓算法計算避讓路徑時，引入避讓方向隨機數(shù)參數(shù)，使對應的無人機根據(jù)避讓路徑和避讓方向隨機數(shù)參數(shù)進行避讓飛行。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人機飛行避讓方法，其特征在于，

無人機根據(jù)避讓路徑和避讓方向隨機數(shù)參數(shù)進行避讓后，返回總體飛行路徑繼續(xù)飛行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述的一種無人機飛行避讓方法，其特征在于，

ADS-B模塊從飛控接口獲取無人機的當前坐標點。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述的一種無人機飛行避讓方法，其特征在于，

飛行信息還包括三維位置、飛行速度、飛行航向和飛行時間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述的一種無人機飛行避讓方法，其特征在于，

預設(shè)飛行區(qū)域為以無人機為中心的方圓120～200公里。

7.一種無人機飛行避讓系統(tǒng)，其特征在于，包括路徑規(guī)劃模塊，還包括集成在各個無人機的飛行控制計算機中的ADS-B模塊和避讓算法模塊；

路徑規(guī)劃模塊用于為各個無人機分別預先規(guī)劃總體飛行路徑，并將總體飛行路徑錄入對應的無人機的飛行控制計算機中；

ADS-B模塊用于實時對外廣播其搭載的無人機的飛行信息，飛行信息包括飛機編碼、當前坐標點和距離當前時間點預設(shè)時間段內(nèi)的未來飛行路徑；

任意一個ADS-B模塊均能夠接收預設(shè)飛行區(qū)域內(nèi)全部其他無人機上的ADS-B模塊發(fā)送的飛行信息，并將接收到的飛行信息中的未來飛行路徑與自身的總體飛行路徑進行比對，若比對成功，則避讓算法模塊利用避讓算法計算避讓路徑，以使對應的無人機根據(jù)避讓路徑進行避讓飛行。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種無人機飛行避讓方法，其特征在于，

避讓算法模塊在利用避讓算法計算避讓路徑時，引入避讓方向隨機數(shù)參數(shù)，使對應的無人機根據(jù)避讓路徑和避讓方向隨機數(shù)參數(shù)進行避讓飛行。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種無人機飛行避讓方法，其特征在于，

無人機根據(jù)避讓路徑和避讓方向隨機數(shù)參數(shù)進行避讓后，返回總體飛行路徑繼續(xù)飛行。

10.根據(jù)權(quán)利要求7至9任意一項所述的一種無人機飛行避讓方法，其特征在于，

ADS-B模塊從飛控接口獲取無人機的當前坐標點。