[發明專利]一種輪腿式全地形搭載平臺

在審

• 申請號: 201810837618.1
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN109109589A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 吳量;廖東民;徐佳鑫
• 申請（專利權）人: 蘇州倉格汽車科技有限公司
• 主分類號: B60G3/20
• 分類號: B60G3/20;B60G17/00;B62D63/02
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

本發明公開了一種輪腿式全地形搭載平臺，包括搭載平臺本體、設于搭載平臺本體上的雷達系統以及設于搭載平臺本體底部四角的搭載平臺單腿；所述搭載平臺單腿包括作動器、連接杠桿、阻尼彈簧、雙橫臂懸架、轉向電機、輪腿，連接杠桿中點與搭載平臺本體相連、內端與作動器相連、外端與阻尼彈簧頂端相連，阻尼彈簧底端與雙橫臂懸架相連，雙橫臂懸架內側與搭載平臺本體的底部相連、外側與轉向電機相連，轉向電機與輪腿相連，輪腿與設有輪轂電機的驅動輪相連。本發明具有優良的動力學行駛平順性，采用四輪驅動模式能夠實現360度無死角轉向，同時能夠實現360度各個方向的行駛，能夠實現搭載平臺的主/被動姿態調整模式的切換。

技術領域

本發明涉及移動搭載平臺領域，具體的說是一種輪腿式全地形搭載平臺。

背景技術

隨著我國工業、科技水平的不斷提高，多功能智能移動平臺，尤其是全地形移動搭載平臺，逐漸應用于眾多行業之中，如外星探測、森林防護、資源勘探、礦業開采、消防搶險、野外救災等。關于搭載平臺的移動方式，主要分為兩種，即輪式搭載平臺和腿式搭載平臺。現有全地形搭載平臺多采用輪式移動。輪式移動是最常見的一種減小阻力的移動結構，但無法跨越高于車輪直徑的障礙。采用腿式移動的搭載平臺越障能力較強，但能耗較大，且移動速度較慢。在穩定性方面不及輪式移動，而將兩者相結合的輪腿混合機構，融合了腿式越障能力強與輪式效率高的特點，成為新型移動搭載平臺的研究發展方向。

發明內容

發明目的：針對現有技術中存在的輪式移動越障能力有限、腿式移動效率低、行駛平順性差的問題，本發明提供一種輪腿式全地形搭載平臺，具有優良的動力學行駛平順性，采用四輪驅動模式能夠實現360度無死角轉向，同時能夠實現360度各個方向的行駛，能夠實現搭載平臺的主/被動姿態調整模式的切換。

技術方案：本發明所述的輪腿式全地形搭載平臺，包括搭載平臺本體、設于搭載平臺本體上的雷達系統以及設于搭載平臺本體底部四角的搭載平臺單腿；所述搭載平臺單腿包括作動器、連接杠桿、阻尼彈簧、雙橫臂懸架、轉向電機、輪腿，連接杠桿中點與搭載平臺本體相連、內端與作動器相連、外端與阻尼彈簧頂端相連，阻尼彈簧底端與雙橫臂懸架相連，雙橫臂懸架內側與搭載平臺本體的底部相連、外側與轉向電機相連，轉向電機與輪腿相連，輪腿與設有輪轂電機的驅動輪相連。

進一步完善上述技術方案，所述雙橫臂懸架包括上下設置的懸架上控制臂、懸架下控制臂，懸架上控制臂呈三角形結構，懸架上控制臂的三個角分別于所述阻尼彈簧、搭載平臺本體底部、轉向電機相連；所述懸架下控制臂為水平桿狀結構，兩端分別于搭載平臺本體底部、轉向電機相連。

進一步地，所述懸架上控制臂與所述阻尼彈簧、搭載平臺底部、轉向電機分別鉸接相連，所述懸架下控制臂與所述搭載平臺底部、轉向電機鉸接相連。

進一步地，所述輪腿呈“C”型結構，頂端與轉向電機的輸出軸相連，底端與驅動輪中部相連。

進一步地，所述作動器與所述搭載平臺本體通過耳件以鉸接的方式連接。

進一步地，所述轉向電機內設有減速器。

進一步地，輪轂電機與驅動輪采用螺栓連接。

有益效果：與現有技術相比，本發明的優點：

（1）本發明提供的輪腿式全地形移動搭載平臺首次將汽車懸架系統引入到輪腿式全地形搭載平臺的設計當中，具有很強的現實意義，當作動器工作時，杠桿能夠將作動器的控制力以1:1的形式傳遞到阻尼彈簧，這樣設計的優點是在不減少控制力大小的同時即可實現力方向的改變，提高能源利用率；懸架上控制臂采用三角形結構設計，利用三角形本身固有的穩定特性有效改善了本發明懸架系統的強度。

（2）本發明采用四輪驅動模式能夠實現360度無死角轉向，當縱向行駛方向遇到無法逾越障礙且深陷其中時（例如泥濘路面），可任意切換行駛方向，進而擺脫障礙，具有適應性強、機動性能好等優點，在軍事偵查、資源勘探等領域有得天多厚的優勢。