[發(fā)明專利]用于陸地車輛導航的系統(tǒng)以及對應的方法

在審

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• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN109443347A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設計）人: N·M·佩爾拉;L·科洛姆博
• 申請（專利權）人: 意法半導體股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/36;G01S19/42;B60C23/00;G08C17/02
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華;呂世磊

1.一種用于陸地車輛導航的系統(tǒng)，包括：

全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)接收器，被配置為提供GNSS數據；

傳感器集合，位于車輛的車輪上以及車載在所述車輛上，其中所述傳感器集合被配置為生成傳感器數據，所述傳感器數據能夠被處理以獲得所述車輛行進的距離和車輛的姿態(tài)；

處理單元，被配置為執(zhí)行來自所述傳感器集合的所述傳感器數據與所述GNSS數據的融合；

位于所述車輛的所述車輪上的輪上單元，所述輪上單元包括第一無線通信模塊和所述傳感器集合的第一傳感器子集，所述第一傳感器子集被配置為生成第一傳感器數據，所述第一傳感器數據能夠被處理以獲得所述車輛行進的距離；以及

車載單元，包括所述GNSS接收器、第二無線通信模塊和所述傳感器集合的第二傳感器子集，所述第二傳感器子集被配置為生成第二傳感器數據，所述第二傳感器數據能夠被處理以獲得所述車輛的姿態(tài)，其中所述第一無線通信模塊和所述第二無線通信模塊被配置為建立無線鏈路以通過所述無線鏈路交換所述第一傳感器數據，所述車載單元被配置為與處理器相關聯地操作，所述處理器被配置為處理所述第一傳感器數據和所述第二傳感器數據以獲得所述車輛的距離和姿態(tài)并且執(zhí)行與所述GNSS數據的融合。

2.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述無線鏈路實現藍牙、Wi-Fi或專用短程無線通信協(xié)議。

3.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述GNSS數據包括位置、速度、航向和時間值。

4.根據權利要求3所述的系統(tǒng)，其中所述處理器包括被配置為計算質量指示符的GNSS質量評估模塊，其中所述質量指示符指示GNSS位置、航向、速度和時間值的質量，并且其中所述處理器被配置為基于所述質量指示符來計算經校正的位置、速度、航向和時間值。

5.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述處理器被配置為通過基于指示GNSS數據的質量的質量指示符對所述GNSS數據的貢獻進行加權，來計算所述車輛的位置、速度、航向和時間值的經校正的值。

6.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器集合包括車載在所述車輛上的陀螺儀。

7.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器集合包括位于所述車輛的車輪上的加速度計。

8.根據權利要求7所述的系統(tǒng)，其中所述加速度計是3軸加速度計。

9.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述第一傳感器數據包括所述車輪的角速率。

10.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述車載單元還包括所述處理器。

11.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述第二無線通信模塊被配置為經由有線通信鏈路以數字形式與所述處理器交換信息。

12.根據權利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述有線通信鏈路實現內部集成電路(I²C)或串行外圍接口(SPI)協(xié)議。

13.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器集合包括位于所述車輛的車輪上的陀螺儀。

14.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述輪上單元包括能量采集器。

15.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，還包括存儲單元，所述存儲單元被配置為存儲數據并且將所存儲的數據用于陸地車輛導航分析。