[發(fā)明專利]一種采用激光掃描的目標定位方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810835772.5
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN109143214B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設計）人: 劉超;何風行;陳玉琨
• 申請（專利權）人: 上海樂相科技有限公司
• 主分類號: G01S11/12
• 分類號: G01S11/12
• 代理公司: 北京同達信恒知識產(chǎn)權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本發(fā)明公開了一種采用激光掃描的目標定位方法及裝置。所述方法包括：獲取被激光掃描基站掃描到的第一激光接收裝置在世界坐標系中的第一坐標，然后在待定位目標的局部坐標系中確定待定位目標中預先設置的定位點和第一激光接收裝置之間的第一相對位置關系，進而根據(jù)待定位目標的姿態(tài)信息，確定第一相對位置關系在世界坐標系下的第一修正位置關系，最后可以根據(jù)第一坐標及所述第一修正位置關系，確定定位點在世界坐標系中的第三坐標，并將所述第三坐標作為待定位目標所在的位置。如此，可以解決現(xiàn)有技術中多個激光接收裝置解算出的定位結(jié)果不同而導致待定位目標的三維空間位置出現(xiàn)定位抖動的問題，提高了對待定位目標進行定位的精確性。

技術領域

本發(fā)明涉及激光和電子技術領域，尤其涉及一種采用激光掃描的目標定位方法及裝置。

背景技術

虛擬現(xiàn)實(Virtual Reality，VR)技術是一種利用計算機生成模擬環(huán)境，并借助專業(yè)設備，讓用戶進入虛擬空間，實時感知和操作，從而獲得身臨其境感受的技術。

VR技術最重要的特征是其沉浸感，而一套精度高、實時性好的三維空間定位系統(tǒng)是實現(xiàn)這一特征的重要一環(huán)，激光定位方案的精度可以達到毫米級別，是目前實現(xiàn)VR定位的主要技術手段之一。其中，激光定位的基本原理是利用激光掃描基站，對檢測空間發(fā)射橫豎的掃描激光，在激光掃描區(qū)域內(nèi)，安裝在待定位目標上的激光接收裝置可以測量激光到達時間，然后根據(jù)激光的數(shù)量及到達接收器的時間解算出待定位目標的三維空間位置。然而，為了避免激光被遮擋的問題，待定位目標上通常會布置多個激光接收裝置。如果同一時刻有多個激光接收裝置被激光掃描基站掃描到，那么不同的激光接收裝置將會解算出不同的定位結(jié)果，導致待定位目標的三維空間位置出現(xiàn)定位抖動問題。

基于此，目前亟需一種采用激光掃描的目標定位方法，用于解決現(xiàn)有技術中多個激光接收裝置解算出的定位結(jié)果不同而導致待定位目標的三維空間位置出現(xiàn)定位抖動的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種采用激光掃描的目標定位方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術中多個激光接收裝置解算出的定位結(jié)果不同而導致待定位目標的三維空間位置出現(xiàn)定位抖動的技術問題。

本發(fā)明實施例提供一種采用激光掃描的目標定位方法，所述方法包括：

獲取待定位目標中被激光掃描基站掃描到的第一激光接收裝置在世界坐標系中的第一坐標；所述第一坐標是根據(jù)所述第一激光接收裝置在所述激光掃描基站的局部坐標系中的第二坐標確定的；

在所述待定位目標的局部坐標系中確定所述待定位目標中預先設置的定位點和所述第一激光接收裝置之間的第一相對位置關系；

根據(jù)所述待定位目標的姿態(tài)信息，確定所述第一相對位置關系在所述世界坐標系下的第一修正位置關系；

根據(jù)所述第一坐標及所述第一修正位置關系，確定所述定位點在所述世界坐標系中的第三坐標，并將所述第三坐標作為所述待定位目標所在的位置。

采用上述方法，本發(fā)明實施例可以先計算出任一激光接收裝置在世界坐標系中與定位點之間的相對位置關系，進而可以根據(jù)該相對位置關系對激光接收裝置在世界坐標系中的坐標進行計算，這種計算相當于將激光接收裝置在世界坐標系中的坐標進行了移動，而移動后的位置即為定位點在世界坐標系中的坐標，如此，可以解決現(xiàn)有技術中多個激光接收裝置解算出的定位結(jié)果不同而導致待定位目標的三維空間位置出現(xiàn)定位抖動的問題，提高了對待定位目標進行定位的精確性。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)所述第一坐標及所述修正位置關系，確定所述定位點在所述世界坐標系中的第三坐標之前，還包括：

獲取所述待定位目標中被激光掃描基站掃描到的第二激光接收裝置在所述世界坐標系中的第四坐標；所述第四坐標是根據(jù)所述第二激光接收裝置在所述激光掃描基站的局部坐標系中的第五坐標確定的；所述第二激光接收裝置至少為一個；