[發明專利]雙核EPS控制程序流執行方法及其監控方法

有效

• 申請號: 201810833372.0
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN109298658B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 張善;張瓊琰;王軍;羅毅;吳紀鐸;夏達興
• 申請（專利權）人: 上海汽車工業（集團）總公司;聯創汽車電子有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

1.一種雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：

程序初始化，MCU端通過SPI指令對SBC的窗口狗和問答狗配置如下：

配置窗口狗開啟關閉時間、窗口狗硬線喂狗時刻觸發條件、窗口狗的喂狗時刻有效范圍和配置窗口狗的有效范圍超時事件及對超時事件的處理；

配置問答狗問數據機制的預設種子字節、問答狗問答數據匹配機制、問答狗的問答數據喂狗時刻有效范圍和問答狗有效范圍內答機制識別順序；

程序初始化完成，在第一反饋模塊中第一后臺背景函數、第一任務首端和尾端以及第二任務指定位置設定答數據標記斷點；

在第二反饋模塊中第二后臺背景函數、第三任務、第四任務指定位置設定答數據標記斷點；

在設定答數據標記斷點處，將檢索到的某組問數據標記的答數據標記值通過SPI從MCU發送至SBC；

被監控的各任務內的標記斷點位置，根據標志位依次判斷當前應發出的答數據標記值。

2.如權利要求1所述的雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：配置窗口狗開啟關閉時間時，將開啟窗口時間設置為1ms-40ms,將關閉窗口時間設置為1ms-40ms。

3.如權利要求2所述的雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：配置窗口狗開啟關閉時間時，將開啟窗口時間設置為20ms,將關閉窗口時間設置為20ms。

4.如權利要求1所述的雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：配置窗口狗硬線喂狗時刻條件為每段開啟窗口時間起始時刻后的第1ms-20ms處，立即將此刻做為關閉串口的起始時刻并將其固定持續1ms-40ms。

5.如權利要求4所述的雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：配置窗口狗硬線喂狗時刻條件為每段開啟窗口時間起始時刻后的第10ms處，立即將此刻做為關閉串口的起始時刻并將其固定持續20ms。

6.如權利要求1所述的雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：配置窗口狗的喂狗時刻有效范圍為開啟窗口內，非有效范圍內的事件將立即引起SBC對MCU發送硬線重置信號。

7.如權利要求1所述的雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：配置窗口狗的有效范圍超時事件將立即引起SBC對MCU發送硬線重置信號。

8.如權利要求7所述的雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：超時事件包括MCU發出事件超時、事件未發出或事件硬線斷路。

9.如權利要求1所述的雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：配置問答狗的問數據具有16組預設種子字節，且每次在起始時刻觸發問數據由MCU通過SPI讀取到其中一個隨機種子字節。

10.如權利要求1所述的雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：配置問答狗的每組4個答數據為預設密鑰字節數組，每個答數據均分別與一個問數據相匹配，且每次在觸發問數據后由MCU通過SPI主動依次順序發送該四個密鑰數組字節。

11.如權利要求1所述的雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：配置問答狗的問答數據答數據喂狗時刻有效范圍為1ms-80ms。

12.如權利要求11所述的雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：配置問答狗的問答數據答數據喂狗時刻有效范圍最大溢出值為40ms。

13.如權利要求1所述的雙核EPS控制程序流執行方法，其特征在于：配置問答狗的有效范圍內識別答數據的先后字節順序，但不約束SPI幀間的時刻間隔。

14.一種權利要求1-13任意一項所述雙核EPS控制程序流執行方法的監控方法，其特征在于：在各答數據標記斷點位置，判斷前一個被監控的事件識別號是否正確；如果前一個被監控的事件識別號正確，進行答數據值應答并完成SPI發送，則置起后一個被監控的事件識別號的值；如果前一個被監控的事件識別號不正確，則不執行事件識別號更新，也不執行答數據發送。