[發(fā)明專利]基于可變位置凸輪的機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810833076.0
• 申請(qǐng)日: 2018-07-26
• 公開（公告）號(hào): CN108638048B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王宇宸;宮元娟;金釗;郝巖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種基于可變位置凸輪的機(jī)械手，其特征在于，包括：夾持裝置(1)、凸輪機(jī)構(gòu)(2)、驅(qū)動(dòng)裝置(3)以及機(jī)架(4)；

其中，所述夾持裝置(1)包括具有對(duì)稱鉗形結(jié)構(gòu)的夾持鉗(11)以及鉸接所述夾持鉗(11)中部的連接架(12)，所述連接架(12)的兩側(cè)分別設(shè)有夾持導(dǎo)軌(13)，兩條所述夾持導(dǎo)軌(13)相互平行的固定在所述機(jī)架(4)上，所述連接架(12)可在所述夾持導(dǎo)軌(13)中滑動(dòng)；所述夾持鉗(11)遠(yuǎn)離抓取部位的兩個(gè)末端均鉸接在彈力套管(14)的一端，所述彈力套管(14)的另一端鉸接在所述連接架(12)上；

所述凸輪機(jī)構(gòu)(2)包括兩個(gè)形狀相同的凸輪(21)以及凸輪滑軌(22)，所述凸輪(21)可在所述凸輪滑軌(22)中滑動(dòng)，所述凸輪滑軌(22)固定在所述機(jī)架(4)上，所述凸輪(21)的圓周面接觸所述夾持鉗(11)遠(yuǎn)離抓取部位的末端，使所述凸輪(21)在所述凸輪滑軌(22)上滑動(dòng)時(shí)，能夠擠壓所述夾持鉗(11)，實(shí)現(xiàn)所述夾持鉗(11)的開合；

所述驅(qū)動(dòng)裝置(3)包括動(dòng)力部(31)和活動(dòng)部(32)，所述活動(dòng)部(32)的一端連接所述動(dòng)力部(31)，另一端連接所述連接架(12)；所述動(dòng)力部(31)驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)部(32)進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)；所述活動(dòng)部(32)的最大行程大于所述凸輪(21)在所述凸輪滑軌(22)中的最大行程，所述動(dòng)力部(31)固定在所述機(jī)架(4)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述夾持鉗(11)靠近抓取部位的兩個(gè)端部鉸接有調(diào)整件(15)；

所述調(diào)整件(15)為T字形結(jié)構(gòu)，所述調(diào)整件(15)與所述夾持鉗(11)之間的鉸接松緊程度可調(diào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述凸輪滑軌(22)包括設(shè)置在所述機(jī)架(4)上的凸輪連接部(221)，以及設(shè)置在所述凸輪連接部(221)中的凸輪滑塊(222)；

所述凸輪滑塊(222)可以固定在所述凸輪連接部(221)中的不同位置，所述凸輪滑塊(222)上還設(shè)有轉(zhuǎn)軸滑槽(223)，所述凸輪(21)的轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸滑槽(223)中，可以在所述轉(zhuǎn)軸滑槽(223)中往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述連接架(12)的截面具有U形結(jié)構(gòu)，所述連接架(12)進(jìn)一步包括位于U形結(jié)構(gòu)底部的第一連接部(121)和位于U形結(jié)構(gòu)兩側(cè)的第二連接部(122)；

所述第一連接部(121)連接所述活動(dòng)部(32)，以及在連接位置的兩側(cè)對(duì)稱鉸接所述夾持鉗(11)的中部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第二連接部(122)上對(duì)稱設(shè)置多個(gè)連接滑塊(123)；所述連接滑塊(123)滑動(dòng)連接在夾持導(dǎo)軌(13)上，所述夾持導(dǎo)軌(13)為相互平行固定在機(jī)架(4)上的兩條直桿。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一連接部(121)靠近抓取部位的側(cè)面上設(shè)有輔助擋板(124)，所述輔助擋板(124)的一側(cè)連接所述活動(dòng)部(32)，所述輔助擋板(124)的另一側(cè)用于接觸待夾持的物料塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置(3)的動(dòng)力部(31)為液壓缸，所述驅(qū)動(dòng)裝置(3)的活動(dòng)部(32)為連接所述液壓缸的推桿。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述彈力套管(14)包括嵌套在一起的外管(141)和內(nèi)管(142)，所述外管(141)和所述內(nèi)管(142)之間可相互滑動(dòng)，以改變所述彈力套管(14)的整體長度；所述外管(141)或所述內(nèi)管(142)中設(shè)有彈簧(143)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)架(4)包括后蓋板(41)和連接所述后蓋板(41)的側(cè)板(42)，所述后蓋板(41)的中部固定所述驅(qū)動(dòng)裝置(3)的動(dòng)力部(31)，所述側(cè)板(42)上固定所述凸輪滑軌(22)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置(3)的動(dòng)力部(31)遠(yuǎn)離活動(dòng)部(32)的一端，鉸接在所述后蓋板(41)的底面上。