[發明專利]船用減搖起重機減搖控制方法

有效

• 申請號: 201810831985.0
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN108675165B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 陳海泉;吳俊杰;王生海;張志江;孔繁實;張芳順;吉陽;王慶濤;張人之
• 申請（專利權）人: 大連海事大學;交通運輸部東海航海保障中心寧波航標處
• 主分類號: B66C23/53
• 分類號: B66C23/53;B66C13/06
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 李馨

1.一種船用減搖起重機的位置跟隨減搖控制方法，其特征在于：

S21：由主吊索角度傳感器傳回數值判斷主吊索是否處于豎直狀態，若是豎直狀態，則可得到減搖索Ⅰ的設定長度、減搖索Ⅱ的設定長度、減搖索Ⅲ的設定長度，否則通過控制收放減搖索將其歸中，所述豎直狀態根據起重機的初始位姿進行判斷；

S22：分別測量減搖索Ⅰ的實際長度、減搖索Ⅱ的實際長度以及減搖索Ⅲ的實際長度；

S23：將減搖索Ⅰ的設定長度與減搖索Ⅰ的實際長度進行比較，得到第一偏差；將減搖索Ⅱ的設定長度與減搖索Ⅱ的實際長度進行比較，得到第二偏差；將減搖索Ⅲ的設定長度與減搖索Ⅲ的實際長度進行比較，得到第三偏差，將所述第一偏差、第二偏差及第三偏差傳給PLC控制器；所述PLC控制器根據所述第一偏差、第二偏差及第三偏差控制伺服閥動作，從而控制減搖索液壓馬達，進而控制減搖索，使其實際值與設定值達到一致，消除偏差。

2.根據權利要求1所述的方法，所述初始位姿根據所述起重機的監控系統的起重機起升液壓馬達同軸編碼器、變幅液壓馬達同軸編碼器和回轉液壓馬達同軸編碼器的初始狀態通過數學模型的換算得到。

3.根據權利要求1所述的方法，所述減搖索Ⅰ的設定長度根據主吊索豎直狀態下重物的起升、變幅或回轉指令，再依據運動學模型的計算得到；所述減搖索Ⅱ的設定長度根據主吊索豎直狀態下重物的起升、變幅或回轉指令，再依據運動學模型的計算得到；所述減搖索Ⅲ的設定長度根據主吊索豎直狀態下重物的起升、變幅或回轉指令，再依據運動學模型的計算得到。

4.根據權利要求1所述的方法，所述減搖索Ⅰ的實際長度，根據減搖索Ⅰ液壓馬達上安裝的同軸編碼器的實時動作數值通過數學計算得到；所述減搖索Ⅱ的實際長度，根據減搖索Ⅱ液壓馬達上安裝的同軸編碼器的實時動作數值通過數學計算得到；所述減搖索Ⅲ的實際長度，根據減搖索Ⅲ液壓馬達上安裝的同軸編碼器的實時動作數值通過數學計算得到。

5.一種船用減搖起重機的混合減搖控制方法，其特征在于：

S31：起重機本體機械裝置進行作業操作，根據起重機收到的指令選擇減搖控制方法，當PLC控制器收到回轉指令，則采取恒張力減搖控制方法；當所述PLC控制器收到了起升或者變幅指令，則采取權利要求1所述的位置跟隨減搖控制方法；

S32：所述起重機本體機械裝置動作停止，根據主吊索角度傳感器輸出信號確定控制優先級，所述主吊索角度傳感器測得主吊索此時處于豎直狀態，則采取恒張力減搖控制方法；若所述主吊索處于偏斜狀態，則采取權利要求1所述的位置跟隨減搖控制方法。

6.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質包括存儲的程序，其中，所述程序執行權利要求1至5中任意一項所述的方法。

7.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運行程序，其中，所述程序運行時執行權利要求1至5中任意一項所述的方法。