[發明專利]一種軟體吞食機器人

在審

• 申請號: 201810831269.2
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN109048954A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 姚建濤;柳春燁;李海利;周盼;陳新博;許允斗;趙永生
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種軟體吞食機器人，主要包括吞食部件組、驅動部件組和電控部件組，其特征在于：驅動機構的連接件的兩端均設有螺紋孔，吞食機構的拉桿上端穿過連接件一端的螺紋孔，鎖緊螺母與拉桿的上端螺紋連接，連接件的另一端驅動機構的電動缸的上端穿過連接件的另一端的螺紋孔，通過鎖緊螺栓固定，電動缸的電線穿過底座一側的走線孔，延伸至底座的外部，與電控機構引出的為電動缸供電的控制線相連接，吞食機構的固定件的三孔法蘭與驅動機構的底座另一側壁的圓形三孔法蘭、外殼上的三孔法蘭和外殼的外壁上的法蘭C，通過長螺栓相接，再由螺母緊固，驅動機構的氣管A的一端與吞食機構的氣管接頭相連，氣管A的另一端與電控機構的氣管D的延伸至電控盒外部的一端相連接。

2.根據權利要求1所述的一種軟體吞食機器人，其特征在于：吞食機構由氣囊、固定件、拉桿、卡箍和氣管接頭組成氣囊的上部與固定件的下端相連接，固定件為回轉體法蘭，軸線中部為三孔法蘭，法蘭的兩端對稱，兩端的端口均設有環形凸棱，在三孔法蘭的側壁上開有螺紋孔，螺紋孔與固定件的內腔相連，氣囊穿過固定件的中部，氣囊的上端延伸至固定件的外部，向下翻折，卡箍A通過固定件上端的端口處的環形凸棱，將氣囊上端卡接在固定件上，氣囊的下端延伸至固定件的外部，向上翻折，卡箍B通過固定件下端的端口處的環形凸棱，將氣囊下端卡接在固定件上，氣囊為柔性雙層囊狀結構，在固定件的外部設有氣管接頭，氣管接頭用于對氣囊充放氣，控制氣囊的膨脹和縮小，拉桿呈中空的桿狀，在拉桿的下端均勻固定連接三個葉片，拉桿的上端設有外螺紋凹槽，氣囊上部充氣膨脹后，內腔內腔壓緊拉桿，依靠摩擦力與拉桿連接。

3.根據權利要求1所述的一種軟體吞食機器人，其特征在于：驅動機構由底座、外殼、電動缸、氣管A、連接件、長螺栓、鎖緊螺母、連接件、鎖緊螺栓、螺栓、四孔矩形法蘭、圓形四孔法蘭、三孔法蘭和螺母組成，底座的下部設有四孔矩形法蘭，在四孔矩形法蘭的上部固定底座，底座為中空的腔體，底座的一側外壁通過圓形四孔法蘭與四孔矩形法蘭相連接，在底座的另一側壁固定三孔法蘭，呈懸臂結構，在底座一側設有走線孔，外殼為下開口的中空腔體，在殼體的側壁和上部均設有通孔，氣管A的另一端穿過殼體側壁的通孔，延伸至殼體的外部，在外殼的外壁上固定連接法蘭C，電動缸的下端通過外殼上部的通孔，延伸至外殼和底座的內部，電動缸下部固定四孔法蘭，四孔法蘭通過螺栓、螺母與底座下部的四孔矩形法蘭相連接。

4.根據權利要求1所述的一種軟體吞食機器人，其特征在于：電控機構由電控盒、氣泵、電源、控制器、開關閥、三通接頭、繼電器、單向閥、氣管C、氣管D、供電線組成，電控盒與氣囊和電動缸之間通過氣管和電線連接，完成對氣囊和電動缸的控制，電控盒為上開口的殼體，電控箱內放置氣泵、電源、控制器、開關閥、三通接頭、繼電器和單向閥，氣管C與三通接頭的第一輸出端相連接，另一端與開關閥一端連接，氣管D的一端延伸至電控盒的外部，氣管D的另一端與三通接頭的第二輸出端相連接，三通接頭的第三輸出端通過單向閥與氣泵相連，繼電器輸入端與控制器連接，繼電器的輸出端連接到氣泵、開關閥，和電動缸的供電回路中，由電源為控制器、開關閥、氣泵和電動缸供電，對電動缸的控制和供電線路接出電控盒。