[發明專利]一種基于模糊控制的無人駕駛車輛轉向盤控制系統及方法

在審

• 申請號: 201810830258.2
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN108944899A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 韓毅;高原;金京;楊光峰
• 申請（專利權）人: 南京威爾瑞智能科技有限公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W30/045;B60W40/06
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 張漢欽

1.一種基于模糊控制的無人駕駛車輛轉向盤控制系統，其特征在于，包括圖像采集單元、GPS導航單元、雷達單元、處理單元和轉向單元，所述圖像采集單元采集道路情況和道路邊緣線的信息，所述GPS導航單元確定汽車行駛過程中汽車信息和道路信息，所述雷達單元用于識別道路上的障礙物，所述處理單元規劃汽車行駛路線，控制所述轉向單元的轉向。

2.根據權利要求1所述的基于模糊控制的無人駕駛車輛轉向盤控制系統，其特征在于，所述圖像采集單元包括CCD攝像頭，所述CCD攝像頭設置于汽車的頂部。

3.根據權利要求1所述的基于模糊控制的無人駕駛車輛轉向盤控制系統，其特征在于，所述汽車信息包括車速信息和位置信息。

4.根據權利要求1所述的基于模糊控制的無人駕駛車輛轉向盤控制系統，其特征在于，所述雷達單元包括毫米波雷達，所述毫米波雷達設置于汽車的前部。

5.一種基于模糊控制的無人駕駛車輛轉向盤控制方法，其特征在于，包括步驟為：（1）圖像采集單元采集道路信息，GPS導航單元采集汽車行駛信息，所述道路信息和所述汽車行駛信息發送給處理單元；（2）所述處理單元利用收到的所述道路信息和所述汽車行駛信息處理得到道路邊界信息，利用所述道路邊界信息得到道路中線，根據所述道路中線得到汽車行駛路徑；（3）所述處理單元根據所述汽車行駛路線控制轉向單元的轉向。

6.根據權利要求5所述的基于模糊控制的無人駕駛車輛轉向盤控制方法，其特征在于，步驟（2）中所述道路邊界信息包括道路邊緣線位置信息，根據所述道路邊緣線位置信息得到道路中線。

7.根據權利要求5所述的基于模糊控制的無人駕駛車輛轉向盤控制方法，其特征在于，步驟（2）中根據所述道路中線得到汽車行駛路徑的具體步驟為：檢測得到的道路中線是否有彎曲趨勢，若無彎曲趨勢，汽車沿當前方向繼續行駛，如檢測到有彎曲趨勢，則開始規劃汽車行駛路徑。

8.根據權利要求5所述的基于模糊控制的無人駕駛車輛轉向盤控制方法，其特征在于，步驟（2）中汽車行駛路徑中直角轉彎的計算為：分別計算最大轉向半徑Rmax和最小轉向半徑Rmin，最佳轉向半徑R=（Rmax+Rmin）/2。

9.根據權利要求5所述的基于模糊控制的無人駕駛車輛轉向盤控制方法，其特征在于，步驟（2）中汽車行駛路徑中曲線轉彎的計算為：將所得到的道路中線的曲線擬合成數段直線，分別求得其相鄰兩段的外接圓弧，所述圓弧為最佳轉向路徑。

10.根據權利要求5所述的基于模糊控制的無人駕駛車輛轉向盤控制方法，其特征在于，步驟（3）中具體步驟為：實時求得汽車當前航向角與最佳轉向路徑切線的夾角，利用閉環模糊負反饋控制系統控制汽車轉向單元的轉向角度。