[發(fā)明專利]一種多模式全姿態(tài)移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810828329.5
• 申請(qǐng)日: 2018-07-25
• 公開（公告）號(hào): CN109050697B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張春燕;李茂生;宛宇;劉香玉;莊超盛;謝明娟;殷興魯;倪聰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海工程技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 上海科盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 陳源源

1.一種多模式全姿態(tài)移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括第一機(jī)架（1）、第二機(jī)架（2）、第三機(jī)架（3）、曲軸、步進(jìn)電機(jī)（5）和驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，三個(gè)機(jī)架均為閉環(huán)連桿結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)連接連桿連接處，所述第一機(jī)架（1）和第三機(jī)架（3）鏡像對(duì)稱，分別通過曲軸連接第二機(jī)架（2）的兩側(cè)，所述步進(jìn)電機(jī)（5）連接曲軸，所述步進(jìn)電機(jī)（5）和驅(qū)動(dòng)舵機(jī)相互配合控制三個(gè)機(jī)架實(shí)現(xiàn)多模式全姿態(tài)移動(dòng)；

所述的第一機(jī)架（1）為平行六邊形連桿結(jié)構(gòu)，包括依次連接的第一上平臺(tái)（11）、第一中間上連桿一（12）、第一中間下連桿一（13）、第一下平臺(tái)（14）、第一中間下連桿二（15）和第一中間上連桿二（16），第一中間上連桿二（16）連接第一上平臺(tái)（11），第一上平臺(tái)（11）和上連桿通過第一驅(qū)動(dòng)舵機(jī)（41）和第二驅(qū)動(dòng)舵機(jī)（42）連接，第一下平臺(tái)（14）和下連桿通過第三驅(qū)動(dòng)舵機(jī)（43）和第四驅(qū)動(dòng)舵機(jī)（44）連接，上連桿和下連桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)副（7）連接；

所述的第二機(jī)架（2）為平行六邊形連桿結(jié)構(gòu)，包括依次連接的第二上平臺(tái)（21）、第二中間上連桿一（22）、第二中間下連桿一（23）、第二下平臺(tái)（24）、第二中間下連桿二（25）和第二中間上連桿二（26），第二中間上連桿二（26）連接第二上平臺(tái)（21），第二上平臺(tái)（21）分別通過驅(qū)動(dòng)舵機(jī)連接上、下連桿，并且上、下連桿之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)副（7）連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模式全姿態(tài)移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，第一上平臺(tái)（11）和第二上平臺(tái)（21）通過上曲軸（61）相連，第一下平臺(tái)（14）和第二下平臺(tái)（24）通過下曲軸（62）相連，上曲軸（61）和下曲軸（62）同步轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第三機(jī)架（3）同樣通過與第一機(jī)架（1）鏡像對(duì)稱的曲軸結(jié)構(gòu)連接第二機(jī)架（2）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模式全姿態(tài)移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，只有上曲軸（61）連接步進(jìn)電機(jī)（5），該步進(jìn)電機(jī)（5）安裝于第二上平臺(tái)（21）內(nèi)，第二下平臺(tái)（24）內(nèi)設(shè)有與步進(jìn)電機(jī)（5）質(zhì)量相同的配重塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模式全姿態(tài)移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二上平臺(tái)（21）的觸地面積為第一上平臺(tái)（11）的兩倍，第二下平臺(tái)（24）的觸地面積為第一下平臺(tái)（14）的兩倍。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模式全姿態(tài)移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，多模式全姿態(tài)移動(dòng)包括滾動(dòng)模式、步行模式、轉(zhuǎn)向模式和越障模式。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模式全姿態(tài)移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述步進(jìn)電機(jī)（5）和驅(qū)動(dòng)舵機(jī)與電路控制板相連。