[發明專利]一種基于轉矩控制的扭轉彈簧模擬裝置和方法有效
| 申請號： | 201810826251.3 | 申請日： | 2018-07-25 |
| 公開（公告）號： | CN109186900B | 公開（公告）日： | 2020-05-08 |
| 發明（設計）人： | 劉鑫;張沛;華耿湃;彭柯沁;危清清;陳磊 | 申請（專利權）人： | 北京空間飛行器總體設計部 |
| 主分類號： | G01M5/00 | 分類號： | G01M5/00 |
| 代理公司： | 北京理工大學專利中心 11120 | 代理人： | 李愛英;仇蕾安 |
| 地址： | 100094 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 轉矩 控制 扭轉 彈簧 模擬 裝置 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于轉矩控制的扭轉彈簧模擬裝置，其特征在于，包括力矩電機、角度傳感器、控制器和轉矩傳感器；
力矩電機的輸出軸和外部的負載固連；
角度傳感器檢測力矩電機的定子和轉子的相對轉角，并將該相對轉角發送給控制器；
轉矩傳感器檢測力矩電機的輸出轉矩，并將該輸出轉矩發送給控制器；
控制器利用所述相對轉角根據設定的轉矩-轉角關系曲線得到力矩電機應輸出的期望轉矩；并將期望轉矩與所述輸出轉矩進行力矩閉環控制，控制力矩電機的電流使輸出轉矩與期望轉矩一致。
2.如權利要求1所述的一種基于轉矩控制的扭轉彈簧模擬裝置，其特征在于，所述裝置還包括旋轉機構，所述旋轉機構與力矩電機的定子固連。
3.一種基于轉矩控制的扭轉彈簧模擬方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一，力矩電機通過角度傳感器檢測電機轉子與定子之間的相對轉角；
步驟二，在控制器中設定擬模擬的扭轉剛度曲線，即轉矩-轉角關系曲線，根據所述相對轉角，得出力矩電機應輸出的期望轉矩；
步驟三，轉矩傳感器采集力矩電機輸出軸的輸出轉矩；
步驟四，控制器控制力矩電機的電流，使輸出轉矩與期望轉矩一致。
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