[發明專利]一種車道線識別方法和裝置

有效

• 申請號: 201810824551.8
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN109840463B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 侯曉迪;郭大洲;韋予杰;梅學
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01S17/88
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

1.一種車道線識別方法，其特征在于，包括：

將駕駛環境的一個激光雷達LIDAR點云數據投影到對應的圖像數據的語義分割圖像數據上，得到投影數據；其中，語義分割圖像數據是預先處理得到的，語義分割圖像數據中包括像素、像素的類別和疊加的車道線實例；投影數據中包括語義分割圖像數據和點云數據的投影點數據；

在投影數據的圖像空間中，根據透視空間的位置變化，在一個投影點與一個車道線實例之間的距離小于預定的距離閾值的情況下，確定該投影點為與車道線實例對應的投影點，其中所述預定的距離閾值是預定的一條閾值直線上距離車道線實例最近的點與車道線實例之間的距離；

確定該投影點對應的LIDAR點為待選車道線LIDAR點；

確定每個待選車道線LIDAR點的強度，并根據待選車道線LIDAR點的強度，從待選車道線LIDAR點中選取實際車道線LIDAR點；

根據選取的實際車道線LIDAR點，生成三維空間中的車道線地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據待選車道線LIDAR點的強度，從待選車道線LIDAR點中選取實際車道線LIDAR點，包括：

根據語義分割圖像數據中的像素的類別，確定得到道路表面像素對應的投影點，并確定該投影點對應的LIDAR點為待選路面LIDAR點；

擬合得到待選路面LIDAR點的路面強度值；

根據預先設定的路面強度值與車道線強度閾值的對應關系，確定得到車道線強度閾值；

根據各個待選車道線LIDAR點的強度與車道線強度閾值的對比關系，從待選車道線LIDAR點中選取實際車道線LIDAR點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，擬合得到待選路面LIDAR點的路面強度值，包括：

采用高斯分布函數擬合得到待選路面LIDAR點的路面強度值。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，預先設定的路面強度值與車道線強度閾值的對應關系為線性函數。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據各個待選車道線LIDAR點的強度與車道線強度閾值的對比關系，從待選車道線LIDAR點中選取實際車道線LIDAR點，包括：

確定強度大于車道線強度閾值的待選車道線LIDAR點的數量在全部待選車道線LIDAR點中的比例；

在該比例大于預定的比例閾值的情況下，選取強度大于車道線強度閾值的待選車道線LIDAR點為實際車道線LIDAR點；

在該比例小于或等于預定的比例閾值的情況下，選取全部的待選車道線LIDAR點為實際車道線LIDAR點。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據選取的車道線LIDAR點，生成三維空間中的車道線地圖，包括：

在連續的多個圖像幀中追蹤實際車道線LIDAR點對應的車道線；

對追蹤的車道線進行平滑處理擬合生成平滑的車道線；

對所生成的平滑的車道線進行抽樣，根據抽樣點生成三維空間中的車道線地圖。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，對追蹤的車道線進行平滑處理擬合生成平滑的車道線，包括：

采用B樣條曲線方法對追蹤的車道線進行平滑處理擬合生成平滑的車道線。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

預先對LIDAR點云數據對應的圖像數據進行語義分割處理，得到初始語義分割圖像數據；

從圖像數據中確定得到車道線實例數據；

將車道線實例數據疊加到初始語義分割圖像數據中，得到語義分割圖像數據。