[發明專利]車輛環境感知方法、終端及系統

在審

• 申請號: 201810823726.3
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN108986450A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 王慶飛;黃翔宇;周浩
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/16;G08G1/0968;H04W4/40;H04W4/02;B60W40/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 王征;劉芳

本發明提供一種車輛環境感知方法、終端及系統，通過第一車載終端接收路側終端和/或第二車載終端廣播的預定坐標系下的有效激光點云數據，有效激光點云數據包含交通參與者模型和道路設施模型；第一車載終端采集本車位置的第一定位信息；然后根據有效激光點云數據以及第一定位信息對周圍環境進行感知。本發明通過車路間激光雷達數據共享有效地提高了道路中車輛對周圍環境的感知能力，尤其對于未安裝激光雷達的車輛也能夠實現周圍環境的感知能力，可節省安裝車載激光雷達的成本，提高駕駛安全。

技術領域

本發明涉及智能交通及定位技術領域，尤其涉及一種車輛環境感知方法、終端及系統。

背景技術

隨著汽車無人駕駛技術及智能網聯技術的發展，對車輛周邊障礙物以及道路信息的探測，即實時準確地識別自車及周邊車輛的位置、速度和車道信息技術成為汽車防碰撞、自動巡航等安全駕駛的前提。

激光雷達作為汽車的“眼睛”是目前最強大的傳感器之一，它可以區分真實移動中的行人和人物海報、在三維立體的空間中建模、檢測靜態物體、精確測距，通過精準定位在ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，高級駕駛輔助系統)及無人駕駛系統中具有重要作用。

但是目前基于激光雷達的環境感知技術存在以下不足：

第一、激光雷達設備只能實現自身對周圍環境的感知，容易受到周邊物體遮擋影響感知效果，且探測距離短只能實現周圍300m范圍內的環境感知；

第二、由于多線車載激光雷達成本昂貴，并且產品規格較大，車載激光產品的最終形態也還未確定，無法滿足大眾車型的裝配，不利于普通車輛通過安裝激光雷達來實現環境感知。

第三、當前的無線通信手段無法滿足數據通信的實時性和可靠性要求，車車之間和車路之間的激光雷達設備的探測數據不能進行共享，數據利用效率低。

發明內容

本發明提供一種車輛環境感知方法、終端及系統，以實現車路間激光雷達數據共享，提高道路中車輛對周圍環境的感知能力，提高駕駛安全。

本發明的一個方面是提供一種車輛環境感知方法，包括：

路側終端采集包含道路周邊信息的第一激光點云數據；

所述路側終端根據所述第一激光點云數據獲取預定坐標系下的第一有效激光點云數據，所述第一有效激光點云數據中包含交通參與者模型和道路設施模型；

所述路側終端將所述第一有效激光點云數據進行廣播，以使接收到所述第一有效激光點云數據的第一車載終端根據所述第一有效激光點云數據以及所述第一車載終端獲取的第一定位信息對周圍環境進行感知。

進一步的，所述路側終端將所述第一有效激光點云數據進行廣播前，還包括：

所述路側終端接收第二車載終端廣播的預定坐標系下的第二有效激光點云數據，所述第二有效激光點云數據為所述第二車載終端根據其采集的包含道路周邊信息的第二激光點云數據和第二定位信息得到的；

融合所述第一有效激光點云數據和所述第二有效激光點云數據得到綜合有效激光點云數據；

所述路側終端將所述第一有效激光點云數據進行廣播，還包括：

以所述綜合有效激光點云數據替代所述第一有效激光點云數據進行廣播。

進一步的，所述路側終端將所述第一有效激光點云數據進行廣播，包括：

所述路側終端將所述第一有效激光點云數據或所述綜合有效激光點云數據直接廣播和/或通過路側轉發終端進行廣播。

本發明的另一個方面是提供一種車輛環境感知方法，包括：

第二車載終端采集包含道路周邊信息的第二激光點云數據；