[發明專利]一種吸附式履帶爬行機構及具有其的爬壁機器人

有效

• 申請號: 201810823264.5
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN108928399B
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 梁耀升;劉曉偉;孫永亮;賈斌斌
• 申請（專利權）人: 蘇州熱工研究院有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/065
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛;都春燕

1.一種吸附式履帶爬行機構，其特征在于：包括第一連接底盤以及設于所述第一連接底盤底部的履帶輪組件，所述履帶輪組件至少包括輪組件和配合的設于所述輪組件上的吸附履帶，所述第一連接底盤的前側設有沿其寬度方向延伸的第一主軸，所述第一連接底盤的后側設有與所述第一主軸相平行的第二主軸，所述第一主軸和所述第二主軸的兩端部分別設有所述履帶輪組件，所述履帶輪組件位于所述第一連接底盤的外側，所述爬行機構還設有用以驅使所述輪組件轉動進而帶動所述吸附履帶轉動的驅動組件；

所述爬行機構還設有串接在所述第一連接底盤后方的第二連接底盤，所述第二連接底盤的前端部與所述第二主軸轉動連接，所述第二連接底盤的后端部設有與其轉動相連的第三主軸，所述第三主軸的兩端部分別設有所述履帶輪組件；

所述爬行機構至少還包括設于所述第一連接底盤正上方的角度調節輔助裝置，當所述爬行機構包括所述第二連接底盤時，所述第二連接底盤的正上方也設有所述角度調節輔助裝置，所述角度調節輔助裝置包括用以對所述第一連接底盤/所述第二連接底盤底部的所述履帶輪組件分別施力從而調整所述履帶輪組件與所述第一連接底盤/所述第二連接底盤底部之間夾角的調節組件；所述角度調節輔助裝置包括固定繞線盤、繞設于所述固定繞線盤上的四根柔性鋼繩以及驅使所述固定繞線盤轉動的第二驅動電機，所述柔性鋼繩的自由端端部設有用以與所述履帶輪組件中的內側板相連的連接部。

2.根據權利要求1所述的一種吸附式履帶爬行機構，其特征在于：所述第一主軸和所述第二主軸分別與所述第一連接底盤轉動相連，所述吸附履帶沿其圓周方向依次間隔的設有多根磁鐵。

3.根據權利要求1或2所述的一種吸附式履帶爬行機構，其特征在于：所述爬行機構位于其最前端的兩所述履帶輪組件以及位于其最后端的兩所述履帶輪組件其各自分別連接有所述驅動組件，所述驅動組件包括第一驅動電機。

4.根據權利要求1所述的一種吸附式履帶爬行機構，其特征在于，當所述爬行機構的爬行工況中最大俯角為時，所述第一連接底盤的高度H滿足以下條件：

其中，

L為第一主軸和第二主軸之間的距離；

h為履帶輪組的高度。

5.根據權利要求1所述的一種吸附式履帶爬行機構，其特征在于，當所述爬行機構的爬行工況中最大仰角為θ時，所述爬行機構及其裝載的設備整體高度Y滿足以下條件：

Y＜X×tan(180-θ)

其中，

X為所裝載的設備距離吸附履帶最遠端部的距離。

6.一種具有上述權利要求1至5任一項所述的吸附式履帶爬行機構的爬壁機器人，其特征在于：包括安裝在所述第一連接底盤和/或所述第二連接底盤上的成像模塊、照明模塊、電源模塊和通訊控制模塊，所述成像模塊、所述照明模塊和所述通訊控制模塊與所述電源模塊分別電連接，且所述成像模塊和所述照明模塊與所述通訊控制模塊分別電連接。

7.根據權利要求6所述的一種爬壁機器人，其特征在于：所述成像模塊包括前置攝像頭和后置攝像頭，所述照明模塊位于所述爬行機構的最前端，所述爬壁機器人還包括設于所述第一連接底盤正下方的測厚模塊以及朝向所述爬行機構正前方的超聲測距模塊，所述測厚模塊包括超聲波路障探測儀，所述測厚模塊包括涂層測厚儀。