[發明專利]一種灌木整形機器人

有效

• 申請號: 201810818554.0
• 申請日: 2018-07-24
• 公開（公告）號: CN109005992B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 陳勇;郝淼
• 申請（專利權）人: 南京林業大學
• 主分類號: A01G3/04
• 分類號: A01G3/04;A01G3/08
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 戴朝榮

1.一種灌木整形機器人，其特征是：包括底座支架（13），底座支架（13）內設置有步進電機（12），步進電機（12）固定安裝在電機固定板（10）下表面，電機固定板（10）水平設置固定安裝在底座支架（13）內，步進電機（12）的輸出軸穿過電機固定板（10）通過軸承套杯（11）與轉臺（14）傳動連接，所述的轉臺（14）設置在底座支架（13）上表面，轉臺（14）可在步進電機（12）的帶動下轉動；

轉臺（14）的上方可拆卸的安裝有垂直線性模組固定板（15），垂直線性模組固定板（15）上固定安裝有垂直線性模組（1），所述的垂直線性模組（1）內安裝有驅動塊，水平線性模組（2）通過三角形支架（16）固定安裝在驅動塊上，驅動塊在垂直線性模組（1）內沿豎直方向滑動進而帶動水平線性模組（2）在豎直方向運動；

所述的水平線性模組（2）內安裝有滑塊（3），滑塊（3）上安裝有支架（4），支架（4）的底邊水平向外伸出形成臺面，臺面上表面固定安裝有旋轉電機（5），旋轉電機（5）的輸出軸穿過臺面與豎直設置的垂直旋轉機構（7）的頂端傳動連接，垂直旋轉機構（7）的底端通過連接件（8）與整形刀具總成（9）固定連接，所述的旋轉電機（5）能夠通過垂直旋轉機構（7）帶動整形刀具總成（9）圍繞垂直旋轉機構（7）的軸心轉動；

所述的整形刀具總成（9）由多個關節組組成，每個關節組內側均設置有整形刀具，相鄰關節組之間的夾角可調；

所述的水平線性模組（2）遠離垂直線性模組（1）的一端設置有視覺裝置（6），所述的視覺裝置（6）能夠采集目標的三維輪廓信息；

所述的整形刀具總成（9）由若干個短關節（9-19）和若干個長關節（9-11）依次交替連接形成，長關節（9-11）一端與短關節（9-19）固定連接，另一端通過關節旋轉軸（9-7）和關節平鍵（9-8）實現與相鄰短關節（9-19）的連接，每個關節旋轉軸（9-7）與關節驅動裝置傳動連接；

每個短關節（9-19）內均設置有皮帶輪（9-5），所述的皮帶輪（9-5）嵌套在鋸盤軸（9-14）上，所述的皮帶輪（9-5）和鋸盤軸（9-14）通過固定平鍵（9-6）實現固定和傳動，鋸盤軸（9-14）的內端固定在鋸盤上軸承（9-2）內，鋸盤軸（9-14）和鋸盤上軸承（9-2）之間設置有鋸盤上軸套（9-3），所述的鋸盤上軸承（9-2）鑲嵌在短關節（9-19）頂壁內，所述的鋸盤上軸承（9-2）和短關節（9-19）頂壁之間設置有上軸承套杯（9-4），鋸盤上軸承（9-2）外設置有關節上法蘭蓋（9-1）；鋸盤軸（9-14）伸出短關節（9-19）底壁且外端部固定有鋸盤（9-12），與短關節（9-19）底壁內鑲嵌有鋸盤下軸承（9-13），鋸盤下軸承（9-13）與短關節（9-19）底壁之間設置有下軸承套杯（9-17），鋸盤軸（9-14）穿過鋸盤下軸承（9-13），鋸盤軸（9-14）與鋸盤下軸承（9-13）之間設置有鋸盤下軸套（9-15），鋸盤下軸承（9-13）外固定安裝有關節下法蘭蓋（9-16），所述的關節下法蘭蓋（9-16）通過螺釘固定安裝在短關節（9-19）底壁外表面上，所述的鋸盤下軸承（9-13）與皮帶輪（9-5）之間設置有鋸盤軸限位套（9-18）；

每個長關節（9-11）內均設置有一組張緊輪（9-10），相鄰短關節（9-19）和長關節（9-11）之間相互連通，相鄰皮帶輪（9-5）之間通過皮帶組實現傳動；

任意一短關節（9-19）上設置有驅動電機（9-22），驅動電機（9-22）的輸出軸通過圓錐銷（9-21）與鋸盤軸（9-14）固定并傳動連接，驅動電機（9-22）通過驅動電機支架（9-23）固定安裝在短關節（9-19）的外壁上。