[發(fā)明專利]一種AGV小車防滑系統(tǒng)及防滑調(diào)節(jié)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810814762.3
• 申請日: 2018-07-23
• 公開（公告）號: CN108790668A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 章逸豐;馬辰斌;趙永生;陳福隆;楊志昆
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)濱海產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院;天津迦自機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B60G17/02
• 分類號: B60G17/02;B60G17/015
• 代理公司: 天津濱?？凭曋R產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12211
• 代理人: 楊慧玲

本發(fā)明公開了一種AGV小車防滑系統(tǒng)及調(diào)節(jié)方法，在每個驅(qū)動輪搭載一個或一個以上主動控制彈簧單元，所述主動控制彈簧單元包括驅(qū)動電機(jī)、主固定組件、聯(lián)軸器、絲杠、彈簧、滑塊、壓力傳感器；所述滑塊通過螺紋與絲杠連接；所述彈簧套在絲杠上，上面與滑塊底部連接，下面與連接件相連接，通過連接件施力于驅(qū)動輪；所述壓力傳感器設(shè)置于彈簧與連接件的連接處，與工控機(jī)通訊連接；所述驅(qū)動電機(jī)固定在主固定組件上，受所述工控機(jī)控制，通過聯(lián)軸器帶動絲杠，控制滑塊上下，進(jìn)而調(diào)整彈簧伸縮量。本發(fā)明通過搭載主動控制彈簧單元，主動控制驅(qū)動輪與地面的正壓力，有效防止AGV驅(qū)動輪打滑現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及AGV技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及到一種AGV小車防滑系統(tǒng)及防滑調(diào)節(jié)方法。

背景技術(shù)

AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動導(dǎo)引運輸車”，AGV一般采用底板中間兩個驅(qū)動輪和底板首尾四個全向承重輪的結(jié)構(gòu)。在AGV移動過程中，如果遇到地面凹凸不平的情況，驅(qū)動輪會出現(xiàn)懸空打滑的問題。

傳統(tǒng)AGV小車會在驅(qū)動輪上方安裝懸掛彈簧，彈簧一般處于壓縮狀態(tài)。當(dāng)驅(qū)動輪進(jìn)入凹坑，被壓縮的彈簧會因伸長使驅(qū)動輪著地，有效防止驅(qū)動輪懸空打滑。但安裝懸掛彈簧后，因為彈簧的作用，可將驅(qū)動輪對地面的壓力N維持在一個固定值，無法改變，因此無法解決AGV小車由于驅(qū)動輪正壓力N不足導(dǎo)致的打滑問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明提供了一種AGV小車防滑系統(tǒng)及防滑調(diào)節(jié)方法，增加驅(qū)動輪正壓力，解決AGV小車由于驅(qū)動輪正壓力N不足導(dǎo)致的打滑問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：一種AGV小車防滑系統(tǒng)，在每個驅(qū)動輪搭載1個或1個以上的主動控制彈簧單元；

所述主動控制彈簧單元包括驅(qū)動電機(jī)、主固定組件、聯(lián)軸器、絲杠、彈簧、滑塊、壓力傳感器；所述滑塊通過螺紋與絲杠連接；所述彈簧套在絲杠上，上面與滑塊底部連接，下面與連接件相連接，通過連接件施力于驅(qū)動輪；所述壓力傳感器設(shè)置于彈簧與連接件的連接處，與工控機(jī)通訊連接；所述驅(qū)動電機(jī)固定在主固定組件上，受所述工控機(jī)控制，通過聯(lián)軸器帶動絲杠，控制滑塊上下，進(jìn)而調(diào)整彈簧伸縮量。

進(jìn)一步的，所述每個驅(qū)動輪搭載主動控制彈簧單元為2個，所述2個主動控制彈簧單元對稱分布。

進(jìn)一步的，所述主動控制彈簧單元還包括線速度測量裝置，所述線速度測量裝置連接所述工控機(jī)。

更進(jìn)一步的，所述線速度測量裝置包括慣性測量單元IMU或被動輪里程計或激光里程計。

進(jìn)一步的，所述主固定組件由上固定板、下固定板、中間連接板組成。

進(jìn)一步的，所述連接件包括導(dǎo)向軸、直線軸承、U形架；所述導(dǎo)向軸固定在所述主固定組件上；所述U形架臥倒放置，上下兩個板設(shè)有通孔，套在導(dǎo)向軸上移動；所述直線軸承與導(dǎo)向軸通過滾珠連接、并通過螺母固定在U形架上；所述U形架下端底板與所述彈簧連接；所述U形架連接驅(qū)動輪。

更進(jìn)一步的，所述驅(qū)動輪與減速機(jī)連接軸所設(shè)置的軸承設(shè)有軸承固定套，所述U形架連接在軸承固定套上。

本發(fā)明還提供了一種應(yīng)用上述防滑系統(tǒng)的AGV小車防滑調(diào)節(jié)方法，包括：

(1)當(dāng)AGV小車在進(jìn)入一個新場地時，給AGV小車施加不同的載重量mg，通過驅(qū)動電機(jī)調(diào)整驅(qū)動輪的主動控制彈簧單元，測出各載重量下小車剛好不打滑時候主動控制彈簧單元對應(yīng)的最小正壓力N，數(shù)據(jù)記入數(shù)據(jù)庫；

(2)AGV小車在該場地實際載物時，根據(jù)實際載重量從數(shù)據(jù)庫中提取對應(yīng)的主動控制彈簧單元的最小正壓力N；若實際載重量在數(shù)據(jù)庫所記載某兩個載重量之間，則取較大載重量對應(yīng)的主動控制彈簧單元的最小正壓力；工控機(jī)控制主動控制彈簧單元提供該最小正壓力；