[發明專利]位置S型平滑指令產生方法、系統和電子設備

在審

• 申請號: 201810810427.6
• 申請日: 2018-07-20
• 公開（公告）號: CN108646674A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 汪衛樂
• 申請（專利權）人: 深圳市眾為創造科技有限公司
• 主分類號: G05B19/416
• 分類號: G05B19/416
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

1.一種位置S型平滑指令產生方法，其特征在于，包括：

初始化運行參數；

在加速階段，根據所述運行參數以基本累積方式計算當前速度；

根據所述當前速度計算所述加速階段的運行區域；

在所述運行區域運行過程中，計算減速階段的修正運行參數，并獲取減速點位置以及剩余位置；

當所述剩余位置小于等于所述減速點位置時，進入所述減速階段；

在所述減速階段，根據所述修正運行參數運行，直至到達設定位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始化運行參數的步驟包括：

獲取設定參數，并根據所述設定參數計算所述運行參數；

其中，所述設定參數包括平滑時間、加速時間、最大速度以及減速時間，所述運行參數包括所述加速階段的加加速度、最大加速過程的最大加速度、所述減速階段的減減速度以及最大減速過程的最大減速度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述加速階段的運行區域包括第一區域、第二區域和第三區域，所述根據所述當前速度計算所述加速階段的運行區域的步驟，包括：

在所述第一區域，獲取加加速度累積時間，并記錄所述當前速度，如果所述加加速度累積時間大于所述平滑時間，則進入所述第二區域，如果所述當前速度達到設定速度一半，則進入所述第三區域；

在所述第二區域，如果所述當前速度達到所述設定速度減去所述當前速度，則進入所述第三區域；

在所述第三區域，如果所述當前速度達到所述設定速度時，進入勻速階段。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述運行區域運行過程中，計算減速階段的修正運行參數，并獲取減速點位置以及剩余位置的步驟，包括：

在所述運行區域運行過程中，根據所述當前速度以及所述運行參數計算修正后的平滑時間、修正后的減速時間以及修正后的減加速度；

獲取已輸出位置，根據所述已輸出位置計算剩余位置，并根據所述修正后的平滑時間、所述修正后的減加速度計算所述減速點位置。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述減速階段包括第五區域、第六區域和第七區域，所述在所述減速階段，根據所述修正運行參數運行，直至到達設定位置在減速階段的步驟，包括：

根據所述修正后的平滑時間、所述修正后的減速時間以及所述修正后的減加速度，采用基本累積方式獲取減速度，并通過所述減速度累加獲取當前速度；

根據所述當前速度獲取累積運行時間，在所述第五區域，當所述累積運行時間大于所述修正后的平滑時間時，進入所述第六區域；

在所述第六區域，當所述累積運行時間大于所述修正后的減速時間時，進入所述第七區域；

在所述第七區域，當所述累積運行時間大于所述修正后的平滑時間時，到達所述設定位置。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，當進入所述勻速階段后，實時計算所述剩余位置以及所述減速點位置，當所述剩余位置小于等于所述減速點位置時，進入所述減速階段。

7.一種位置S型平滑指令產生系統，其特征在于，包括：

初始化模塊，用于初始化運行參數；

第一計算模塊，用于在加速階段，根據所述運行參數以基本累積方式計算當前速度；

第二計算模塊，用于根據所述當前速度計算所述加速階段的運行區域；

第三計算模塊，用于在所述運行區域運行過程中，計算減速階段的修正運行參數，并獲取減速點位置以及剩余位置；

進入模塊，用于當所述剩余位置小于等于所述減速點位置時，進入所述減速階段；

運行模塊，用于在所述減速階段，根據所述修正運行參數運行，直至到達設定位置。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述初始化模塊還用于：

獲取設定參數，并根據所述設定參數計算所述運行參數；

其中，所述設定參數包括平滑時間、加速時間、最大速度以及減速時間，所述運行參數包括所述加速階段的加加速度、最大加速過程的最大加速度、所述減速階段的減減速度以及最大減速過程的最大減速度。