[發明專利]姿勢推定系統、姿勢推定裝置以及距離圖像照相機

有效

• 申請號: 201810806511.0
• 申請日: 2018-07-20
• 公開（公告）號: CN109582124B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 渡邊昭信;中村克行;味松康行;上村俊夫
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06K9/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

1.一種姿勢推定系統，其由距離圖像照相機和姿勢推定裝置構成，距離圖像照相機取得并輸出距離圖像，姿勢推定裝置經由網絡與該距離圖像照相機連接，其特征在于，

上述距離圖像照相機具有：

距離圖像傳感器；

距離圖像生成部，其在從上述距離圖像傳感器取得的輸入距離圖像中提取包含前景像素的區域，并生成包含提取出的上述區域的距離圖像；

第一姿勢推定部，其根據上述距離圖像推定第一關節位置；以及

第一通信部，其發送上述距離圖像和推定出的上述第一關節位置，

上述姿勢推定裝置具有：

第二通信部，其接收來自上述距離圖像照相機的上述距離圖像和上述第一關節位置；

距離圖像接收部，其經由上述第二通信部接收上述距離圖像；

第二姿勢推定部，其從由上述距離圖像接收部接收到的距離圖像識別與上述第一關節位置不同的第二關節位置，并根據上述第一關節位置和上述第二關節位置生成推定姿勢信息；以及

輸出部，其輸出生成的上述推定姿勢信息，

上述第二姿勢推定部由關節輸入部、特征量計算部、部位識別部、關節識別部、以及關節整合部構成，

上述關節輸入部經由上述第二通信部接收從距離圖像照相機輸入的上述第一關節位置，

上述特征量計算部根據上述距離圖像的前景像素計算關注像素的特征量，

上述部位識別部根據由上述特征量計算部計算出的特征量取得該關注像素的部位標簽，

上述關節識別部使用由上述部位識別部識別出的各關注像素的部位標簽，對每個部位取得其重心位置，并基于取得的各部位的重心位置決定上述第二關節位置，

上述關節整合部基于由上述關節識別部識別出的上述第二關節位置和上述關節輸入部輸入的上述第一關節位置來整合坐標。

2.根據權利要求1所述的姿勢推定系統，其特征在于，

上述第一通信部從上述距離圖像中去除為了提取上述第一關節位置而使用的距離圖像來進行發送。

3.根據權利要求1所述的姿勢推定系統，其特征在于，

上述距離圖像是人的距離圖像，上述第一關節位置以及上述第二關節位置是人的關節位置。

4.根據權利要求1所述的姿勢推定系統，其特征在于，

上述第一通信部發送上述第一關節位置的坐標。

5.一種姿勢推定裝置，其經由網絡與距離圖像照相機連接，其特征在于，具備：

通信部，其從上述距離圖像照相機接收距離圖像和第一關節位置；

距離圖像接收部，其經由上述通信部接收上述距離圖像；

姿勢推定部，其從由上述距離圖像接收部接收到的距離圖像識別與上述第一關節位置不同的第二關節位置，根據上述第一關節位置和上述第二關節位置生成推定姿勢信息；以及

輸出部，其輸出所生成的上述推定姿勢信息，

上述姿勢推定部由關節輸入部、距離圖像轉換部、體積元素生成部、關節識別部、以及關節整合部構成，

上述關節輸入部經由上述通信部接收從距離圖像照相機輸入的上述第一關節位置，

上述距離圖像轉換部對經由上述通信部輸入的距離圖像的前景像素進行坐標軸轉換，

上述體積元素生成部根據由上述距離圖像轉換部轉換后的前景像素生成體積元素數據，

上述關節識別部根據由上述體積元素生成部生成的體積元素數據識別上述第二關節位置，

上述關節整合部基于由上述關節識別部識別出的第二關節坐標和上述關節輸入部輸入的第一關節坐標來整合坐標。