[發明專利]一種無人機高度傳感器融合方法在審
| 申請號： | 201810804502.8 | 申請日： | 2018-07-20 |
| 公開（公告）號： | CN108955634A | 公開（公告）日： | 2018-12-07 |
| 發明（設計）人： | 廖武華;毛師彬;徐燕 | 申請（專利權）人： | 中國人民解放軍總參謀部第六十研究所 |
| 主分類號： | G01C5/00 | 分類號： | G01C5/00 |
| 代理公司： | 南京利豐知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 任立 |
| 地址： | 210016 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無線電 融合 高度傳感器 氣壓 高度數據 高度信號 自動停止 不一致 發現 | ||
1.一種無人機高度傳感器融合方法，其特征在于，具體包括以下步驟：
（1）在無人機靶機上配置高度傳感器，地面遙控控制高度融合，默認融合開，當打融合關指令時，停止融合，當打融合開指令時，繼續融合；
（2）當在步驟（1）的靶機上配置兩種高度傳感器時，并且兩個高度傳感器高度數據不一致時，自動開始融合；
（3）其中一種高度傳感器的數據以設定好的加減速率向另一種高度傳感器數據進行逼近計算，其計算后的結果為當前的融合后高度數據；
（4）直至融合后的數據與步驟（3）中另一種高度傳感器數據一致時，自動停止融合。
2.根據權利要求1所述的無人機高度傳感器融合方法，其特征在于：所述靶機開機默認融合打開，并自動檢測兩種高度傳感器數據，當其中一種高度傳感器故障或數據失效時，自動關閉融合功能。
3.根據權利要求2所述的無人機高度傳感器融合方法，其特征在于：通過地面發送指令對融合功能進行打開或關閉。
4.根據權利要求3所述的無人機高度傳感器融合方法，其特征在于：步驟（2）靶機上設置的高度傳感器通過串/并聯的方式實現多個高度傳感器數據的融合。
5.根據權利要求4所述的無人機高度傳感器融合方法，其特征在于：步驟（2）靶機上設置的兩種高度傳感器分別為氣壓高度表和無線電高度表。
6.根據權利要求5所述的無人機高度傳感器融合方法，其特征在于：具體包括以下步驟：
（1）在無人機靶機上配置氣壓高度表及無線電高度表，地面遙控控制高度融合，默認融合開，當打融合關指令時，停止融合，當打融合開指令時，繼續融合；
（2）當融合開關開時，無線電高度為有效數據時，自動開始融合，氣壓高度表的數據以程序設定好的加減速率向無線電高度表的數據進行逼近計算，具體為：
設定△H初始值為0，每循環計算開始時，融合高度計算HR=HQ+△H；
其中，△H 為變量融合量，HR為當前的融合后高度，HQ表示當前氣壓高度當前值；
（3）當融合高度小于無線電高度時，氣壓高度以設定的加速率跟隨無線電高度，△H =△H +n；
其中，n為設定加法速率，表示每個計算循環遞增n米；
（4）當融合高度大于無線電高度時，氣壓高度以設定的減速率跟隨無線電高度，△H =△H –m；
其中，m為設定減法速率，表示每個計算循環遞減m米；
（5）當融合高度等于無線電高度時，△H =△H，融合自動停止；
（6）當無線電高度無效或者故障時，自動停止融合；
（7）使用指令打開或關閉融合功能，完成融合。
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