[發明專利]一種采摘蘋果的末端執行裝置

在審

• 申請號: 201810802913.3
• 申請日: 2018-07-20
• 公開（公告）號: CN108566830A
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發明（設計）人: 閆磊;甄濤;孔德鵬;王方政;周曉雷
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種采摘蘋果的末端執行裝置，屬于農業機械領域，是由手抓、雙面刀片、刀架、右手抓、鋼絲轉盤、轉盤固定軸、鋼絲架、鋼絲繩、上支架等組生的，雙面刀片通過螺栓將刀片固定孔和刀架固定孔同軸配合固定在刀架上，刀架通過螺釘安裝在鋼絲轉盤上面，螺釘穿過刀架固定孔與刀架安裝螺紋孔同軸配合，鋼絲轉盤通過鍵安裝在轉盤固定軸上，鋼絲轉盤通過轉盤固定軸上的固定軸銷孔與銷相配合固定在轉盤固定軸上，蝸桿減速箱通過螺釘安裝在下底座的上面，該裝置有利于減少人力資源的使用，螺紋滑塊通過滑塊螺紋孔與絲杠同軸配合，增大單位時間的采摘數量，提高采摘效率。

技術領域

本發明涉及一種采摘蘋果的末端執行裝置及其他輔助設備，具體地說是采用了限位裝置、連桿伸縮裝置。安裝上，絲杠自鎖的應用。屬于農業機械領域。

背景技術

近年來，農業生產正朝著規模化、多樣化、精確化方向發展，農業勞動力的成本迅速上升，勞動力不足的現象日趨明顯，農業機器人技術越來越受到關注。但是，由于采摘蘋果的復雜性和工作環境的非結構化，目前國內的采摘自動化程度仍然很低，尤其是采摘機器人的關建部位—機械手，其結構復雜、控制繁瑣等因素，造成工作效率低、生產成本較高，故不能農業生產中得到普遍的適用。所以對采摘蘋果的末端執行裝置的設計對于今后農業生產具有深遠意義，能夠減少人力資源的使用，提高采摘蘋果的效率。

發明內容

針對上述的問題，本發明提供了一種采摘蘋果的末端執行裝置。

本發明是通過以下技術方案實現的：一種采摘蘋果的末端執行裝置，是由左手抓、雙面刀片、刀架、右手抓、鋼絲轉盤、轉盤固定軸、鋼絲架、鋼絲繩、上支架、下底座、鋼絲繞盤、渦輪蝸桿減速箱、步進電機、絲杠聯軸器、底座法蘭盤、減速電機、絲杠、螺紋滑塊、第一連桿、第二連桿、左手抓安裝孔、左手抓連桿孔、刀片固定孔、刀架固定孔、固定軸安裝孔、限位塊、右手抓安裝孔、右手抓連桿孔、刀架安裝螺紋孔、固定軸連接孔、轉盤繩槽、固定軸鍵槽、固定軸銷孔、鋼絲架安裝孔、鋼絲繩孔、軸承內圈、軸承、第二連桿固定孔、第一鋼絲架固定螺紋孔、第二鋼絲架固定螺紋孔、絲杠過孔、步進電機固定槽、絲杠通孔、底座螺紋孔、變速箱固定螺紋孔、繞盤繩槽、繞盤軸、減速箱聯軸器、滑塊螺紋孔、第一連桿固定孔、第一連桿安裝孔、第二連桿配合孔、第二連桿安裝孔和支架螺紋孔組成的，雙面刀片通過螺栓將刀片固定孔和刀架固定孔同軸配合固定在刀架上，刀架通過螺釘安裝在鋼絲轉盤上面，螺釘穿過刀架固定孔與刀架安裝螺紋孔同軸配合，鋼絲轉盤和轉盤固定軸分別開設有帶鍵槽的固定軸連接孔和固定軸鍵槽，鋼絲轉盤通過鍵安裝在轉盤固定軸上，鋼絲轉盤通過轉盤固定軸上的固定軸銷孔與銷相配合固定在轉盤固定軸上，轉盤固定軸通過與固定軸安裝孔相配合安裝在右手抓上，左手抓、右手抓上的左手抓安裝孔和左手抓安裝孔通過銷與上支架上的兩個手抓固定孔分別相配合，鋼絲架安裝孔通過螺釘分別與第一鋼絲架固定螺紋孔和第二鋼絲架固定螺紋孔相配合實現了對兩個鋼絲架的固定，下底座的上表面開設有螺紋孔，螺釘依次通過支架螺紋孔和下底座的上表面螺紋孔將上支架固定在下底座上面，鋼絲繞盤上的繞盤軸通過減速箱聯軸器與渦輪蝸桿減速箱的輸出軸相連，減速電機通過聯軸器與蝸桿減速箱的輸入軸相連，蝸桿減速箱通過螺釘安裝在下底座的上面，絲杠的一端與絲杠聯軸器相連，另一端依次通過下底座上的絲杠通孔、上支架上的絲杠過孔與軸承的軸承內圈相連，螺紋滑塊通過滑塊螺紋孔與絲杠同軸配合，螺紋滑塊上的兩個第一連桿固定孔通過銷分別與兩個第一連桿上的第一連桿安裝孔相連接，兩個第二連桿上的第二連桿安裝孔通過銷分別與左手抓連桿孔和右手抓連桿孔相連接。

優選的，第一連桿和第二連桿各有完全相同的兩個，第一連桿上的第一連桿安裝孔與第二連桿上的第二連桿配合孔通過銷相連接，由第一連桿、第二連桿組成的兩個連桿伸縮裝置左右兩部分對稱。

優選的，鋼絲架有結構和尺寸完全相同的兩個，除安裝位置不同，其他方面均相同。

優選的，左抓手和右抓手不完全相同，右抓手上開設有安裝轉盤固定軸的固定軸安裝孔和限位的限位塊，除此之外，在其他各方面均完全相同。