[發明專利]一種無人船探測機構

有效

• 申請號: 201810801502.2
• 申請日: 2018-07-20
• 公開（公告）號: CN109131772B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: B63B45/00
• 分類號: B63B45/00;G01S15/93
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平

本發明實施例提供一種無人船探測機構，包括：第一固定桿、驅動電機、第一齒輪、第二固定桿、探測裝置，所述探測裝置包括探測主體及與探測主體電連接的無線通信模塊；所述第一固定桿一端固定于無人船上，另一端與所述驅動電機固定；所述驅動電機與控制器電連接，且所述驅動電機的輸出軸通過所述第一齒輪固定所述第二固定桿的一端、從而控制第二固定桿轉動；所述第二固定桿另一端固定所述探測裝置，所述探測裝置通過所述無線通信模塊與無人船主控制器連接。

技術領域

本發明涉及無人船技術領域，尤其涉及一種無人船探測機構。

背景技術

無人船在進行水面航行時，通常需要探測暗礁、水草等障礙物，從而繞開這些障礙物，得以安全航行。傳統意義的避障裝置，一般通過超聲、紅外實現，但這些技術在很多時候無法探測到暗礁、水草等障礙物，使無人船觸礁損壞或電機纏水草損壞等。

因此，有必要提供一種能夠探測到上述障礙物的技術。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種無人船探測機構，用以探測到暗礁、水草等障礙物，保證無人船安全航行。

本發明實施例提供一種無人船探測機構，包括：第一固定桿、驅動電機、第一齒輪、第二固定桿、探測裝置，所述探測裝置包括探測主體；

所述第一固定桿一端固定于無人船上，另一端與所述驅動電機固定；所述驅動電機與無人船主控制器電連接，且所述驅動電機的輸出軸通過所述第一齒輪固定所述第二固定桿的一端、從而控制第二固定桿轉動；所述第二固定桿另一端固定所述探測裝置。

可選的，所述探測主體為聲吶。

可選的，所述驅動電機的輸出軸包括能夠與所述輸出軸同軸轉運的轉動桿，所述轉動桿穿過所述第一齒輪的中心孔將所述第二固定桿的一端固定。

可選的，所述驅動電機還包括與輸出軸具有相同圓心的第二齒輪，所述第二齒輪的齒位于所述第二齒輪的內圓周上，所述第一齒輪位于第二齒輪內且與第二齒輪嚙合；其中，當所述驅動電機的輸出軸轉動時，所述第一齒輪沿第二齒輪的內圓周轉動。

可選的，所述探測機構設于所述無人船的船底或船側。

可選的，所述第一固定桿設有布置導線的通道，所述無人船主控制器通過所述導線與所述驅動電機電連接。

可選的，所述探測裝置還包括與探測主體電連接的無線通信模塊，所述探測裝置通過所述無線通信模塊與無人船主控制器通信連接。

可選的，所述第一固定桿設有布置導線的通道，所述無人船主控制器通過所述導線與所述驅動電機電連接。

相比現有技術，本發明實施例當無人船進行水底地形探測、魚情探測時，無人船主控制器可以發送第一探測指令，控制驅動電機轉動帶動固定桿使聲吶探測面對準相應位置，此時第二固定桿中心線與第一固定桿中心線夾角θ小于90°。

當無人船進行自主行駛時，控制驅動電機轉動，無人船主控制器可以發送第二探測指令，使聲吶探測面朝前上，探測無人船行駛方向的暗礁或水草等障礙物，此時θ大于90°。

故利用本發明實施例提供的方法，即能夠探測暗礁、水草等水下障礙物，又能夠探測水上障礙物。

當探測到無人船行駛方向中具有障礙物，本發明實施例中無人船主控制器發送調整指令，調整所述無人船的船頭方向，重復執行判斷探測主體是否接收到聲吶信號，若接收到聲吶信號，發送調整指令，調整所述無人船的船頭方向的步驟，直到未接收到聲吶信號。從而本發明實施例可以使無人船行駛時避開探測到的障礙物。

附圖說明