[發(fā)明專利]一種動態(tài)改變配重的智能避障塔吊

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810799573.3
• 申請日: 2018-07-19
• 公開（公告）號: CN108706479A
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 關(guān)曉坡;征建高
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州遠(yuǎn)征魂車船技術(shù)有限公司
• 主分類號: B66C23/62
• 分類號: B66C23/62;B66C23/64;B66C23/88
• 代理公司: 蘇州國卓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32331
• 代理人: 林遠(yuǎn)銀

本發(fā)明公開了一種動態(tài)改變配重的智能避障塔吊，包括豎直設(shè)置的塔吊塔架、垂直于塔吊塔架的吊臂，設(shè)置在起重臂下方的貨物起重機(jī)構(gòu)和平衡臂下方的配重倉、以及位于吊臂和塔吊塔架交叉位置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和位于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的指揮倉，所述服務(wù)器通過平衡臂和起重臂上分別設(shè)置的應(yīng)力傳感器計算起重機(jī)構(gòu)的起重物實時負(fù)載力矩，并通過實時負(fù)載力矩控制配重倉左右移動的距離，所述服務(wù)器判斷貨物起重機(jī)構(gòu)行走路徑有無障礙物，進(jìn)行障礙規(guī)避，使貨物起重機(jī)構(gòu)在移動過程中避免障礙物干擾。本發(fā)明智能化較高，解決現(xiàn)有技術(shù)中無法快速準(zhǔn)確的避障問題，可以根據(jù)吊起重物的重量，來調(diào)節(jié)配重塊的位置，實現(xiàn)了塔吊自動配重平衡，從而使得建筑吊塔在工作時更加的穩(wěn)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及塔吊領(lǐng)域，尤其涉及一種動態(tài)改變配重的智能避障塔吊 。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，越來越多的新技術(shù)和儀器被用于建筑行業(yè)，建筑吊塔是建筑施工中重要的工具之一，建筑吊塔的高度一般比較高，導(dǎo)致吊塔自身的穩(wěn)定性不好，且頂部的平衡性也不好，當(dāng)前的吊塔只是簡單的設(shè)置有配重塊，目前，配重塊都是固定的，起吊重物的時候，平衡不好掌握，因為建筑吊塔會掉起不同的重物，導(dǎo)致平衡不好調(diào)控，使用過程中比較危險。現(xiàn)有塔吊控制系統(tǒng)主要解決防碰撞、防傾倒等安全生產(chǎn)問題，功能比較單一，智能化程度不高。

專利號CN201720087523.3公開了一種建筑塔吊，該建筑塔吊包括面罩底座、駕駛室、吊塔架、和爬梯該專利中駕駛室的上方安裝有橫架，所述橫架的一端安裝有電磁滑軌，且電磁滑軌上通過電磁滑塊安裝有配重塊，所述橫架遠(yuǎn)離電磁滑軌的一端鉸接有滑輪，且滑輪位置處的橫架上安裝有提升電機(jī)，所述滑輪上設(shè)置有繩索，且繩索的一端系在提升電機(jī)的輸出端上， 所述繩索的另一端安裝有掛鉤，所述繩索上靠近掛鉤的一端安裝有拉力傳感器，所述拉力傳感器的輸出端與PSE300-M控制器的輸入端電性連接，且 PSE300-M控制器的輸出端與電磁滑軌的輸入端電性連接。該設(shè)備安裝有電磁滑軌，通過拉力傳感器和PSE300-M控制器控制電磁滑軌，可以根據(jù)吊起重物的重量，來調(diào)節(jié)配重塊的位置，從而使得建筑吊塔在工作時更加的穩(wěn)定。

上述專利雖然能夠根據(jù)吊起重物的重量，來調(diào)節(jié)配重塊的位置，但是該專利存在一定的缺陷，無法計算配重塊移動的距離，仍然無法保證吊臂的平衡，起吊掛鉤需要起吊不同重量的重物才能保證吊臂平衡，吊臂起吊費時，無法保證駕駛?cè)藛T高效進(jìn)行作業(yè)，且起吊重物的時候無法精準(zhǔn)預(yù)算其運行的軌跡。

專利號CN201720764249.9 該發(fā)明公開了一種智能塔吊系統(tǒng)，包括豎直設(shè)置的可伸縮的塔吊標(biāo)準(zhǔn)節(jié)、垂直設(shè)置于塔吊標(biāo)準(zhǔn)節(jié)上部的起重臂以及用于頂升塔吊標(biāo)準(zhǔn)節(jié)上部的頂升機(jī)構(gòu)；所述塔吊標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的上端設(shè)置有 塔帽，下端設(shè)置有與一固定混凝土基礎(chǔ)固定的基礎(chǔ)預(yù)埋件；所述塔吊標(biāo)準(zhǔn)節(jié)中部設(shè)置有用 于控制起重臂轉(zhuǎn)動的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，一駕駛室設(shè)置于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與起重臂之間的塔吊標(biāo)準(zhǔn)節(jié)上。該發(fā)明的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)置的GPS定位模塊用于對準(zhǔn)吊裝構(gòu)件的第一激光測量儀、用于輔助進(jìn)行夜間吊裝作業(yè)的第一紅外成像夜視儀以及用于收集進(jìn)入第一全景攝像頭的鏡頭內(nèi)的一RFID物料識別標(biāo)簽的RFID讀感器；所述中控臺分別與第一GPS定位模塊、第一激光測量儀、第一紅外成像夜視儀以及RFID讀感器通訊連接，該發(fā)明使用的成本設(shè)備較高，無法實際應(yīng)用到塔吊設(shè)備上。

專利號CN201711002305.6 該發(fā)明公開了一種基于物聯(lián)網(wǎng)感知預(yù)警的智能安全塔吊，包括物聯(lián)網(wǎng)感知端和塔吊操控端，物聯(lián)網(wǎng)感知端和塔吊操控端均通信連接塔吊網(wǎng)關(guān)，塔吊網(wǎng)關(guān)通過無線網(wǎng)絡(luò)通信連接地面測控端；該發(fā)明基于物聯(lián)網(wǎng)感知預(yù)警技術(shù)，綜合應(yīng)用無線視頻引導(dǎo)操控、超聲波測距避障、人體紅外探測報警等技術(shù)手段，實現(xiàn)塔吊遠(yuǎn)程安全操控、碰撞預(yù)警、人員闖入作業(yè)區(qū)報警等功能，提升塔吊操作的安全性和智能化水平。

該發(fā)明的塔吊雖然一定程度上智能化較高，利用了超聲波測距避障和人體紅外探測技術(shù)，但是不能實時的規(guī)避障礙物，計算障礙物的位置和距離，無法綜合考慮重物的升降、運輸、避障等問題。

基于此，有必要設(shè)計一種安全、高效、操作運行精準(zhǔn)迅速、省人省力、自動智能避障的塔吊。

發(fā)明內(nèi)容