[發明專利]異常路況檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201810799435.5
• 申請日: 2018-07-19
• 公開（公告）號: CN110738081B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 朱江;鄺宏武
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/764;G06K9/62;G06T7/62
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本申請提供一種異常路況檢測方法及裝置，方法包括：從車載攝像機采集的道路圖像中確定非路面區域和車載攝像機所在的車輛進行安全行駛的安全行駛區域，安全行駛區域與非路面區域之間存在第一交集區域；從道路圖像中確定障礙物區域；確定第一交集區域與障礙物區域之間的第二交集區域，并從第一交集區域中確定除第二交集區域之外剩余區域的面積；依據剩余區域的面積與安全行駛區域的面積確定道路圖像中的路面是否存在異常。通過確定的非路面區域和已知的障礙物區域，并有效結合車輛進行安全行駛所需的安全行駛區域判斷異常路況，以準確對潛在的危險進行預警，提升自動駕駛的安全性。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種異常路況檢測方法及裝置。

背景技術

目前，車輛在人們的生活中得到普及，并且用于實現自動駕駛決策的自動駕駛系統在車輛中也得到了廣泛應用，自動駕駛系統通過圖像或視頻處理技術，檢測各種類型道路目標(如車輛、行人、車道線、路標、交通信號等)，以直接控制車輛或提醒駕駛員，以保證駕駛安全。

然而，在復雜路況下，由于受環境干擾(如前方障礙物被雨霧遮擋、前方障礙物紋理復雜等)，自動駕駛系統無法準確檢測到前方障礙物，通常會存在一定的漏檢或誤報問題，從而無法準確對潛在危險進行預警，降低了自動駕駛的安全性。

發明內容

有鑒于此，本申請提供一種異常路況檢測方法及裝置，以解決相關技術無法準確對潛在危險進行預警的問題。

根據本申請實施例的第一方面，提供一種異常路況檢測方法，所述方法包括：

從車載攝像機采集的道路圖像中確定非路面區域和所述車載攝像機所在的車輛進行安全行駛的安全行駛區域，所述安全行駛區域與所述非路面區域之間存在第一交集區域；

從所述非路面區域中確定障礙物區域；

確定所述第一交集區域與所述障礙物區域之間的第二交集區域，并從所述第一交集區域中確定除所述第二交集區域之外剩余區域的面積；

依據所述剩余區域的面積與所述安全行駛區域的面積確定所述道路圖像中的路面是否存在異常。

根據本申請實施例的第二方面，提供一種異常路況檢測裝置，所述裝置包括：

區域確定模塊，用于從車載攝像機采集的道路圖像中確定非路面區域和所述車載攝像機所在的車輛進行安全行駛的安全行駛區域，所述安全行駛區域與所述非路面區域之間存在第一交集區域；

障礙物確定模塊，用于從所述非路面區域中確定障礙物區域；

面積確定模塊，用于確定所述第一交集區域與所述障礙物區域之間的第二交集區域，并從所述第一交集區域中確定除所述第二交集區域之外剩余區域的面積；

異常確定模塊，用于確定所述第一交集區域與所述障礙物區域之間的第二交集區域，并從所述第一交集區域中確定除所述第二交集區域之外剩余區域的面積。

根據本申請實施例的第三方面，提供一種電子設備，所述設備包括可讀存儲介質和處理器；

其中，所述可讀存儲介質，用于存儲機器可執行指令；

所述處理器，用于讀取所述可讀存儲介質上的所述機器可執行指令，并執行所述指令以實現上述所述的異常路況檢測方法的步驟。

根據本申請實施例的第四方面，提供一種芯片，包括可讀存儲介質和處理器；

其中，所述可讀存儲介質，用于存儲機器可執行指令；

所述處理器，用于讀取所述可讀存儲介質上的所述機器可執行指令，并執行所述指令以實現上述所述的異常路況檢測方法的步驟。