[發明專利]一種智能機械手裝置

有效

• 申請號: 201810798632.5
• 申請日: 2018-07-19
• 公開（公告）號: CN108972607B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 黃理本;唐亮
• 申請（專利權）人: 深圳市慧傳科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 楊玉芳

1.一種智能機械手裝置，其特征是：包括抓取單元、驅動單元、力和溫濕度傳感單元、扭力傳感器、腕部單元和信號處理單元；

所述抓取單元包括呈周向均布的若干爪手，每個爪手由指節和設于指節一端的指尖構成；

所述驅動單元包括驅動軸，以用于受外力作用并驅動各爪手開合，從而使指尖靠近或遠離；

所述力和溫濕度傳感單元設于指尖上，以用于檢測夾取力度，并將檢測數據傳輸于信號處理單元；

所述扭力傳感器套設于驅動軸的外周，其外圈與各爪手止轉連接，其內圈與外部支座止轉連接以傳遞扭矩，并將檢測數據傳輸于信號處理單元；

所述腕部單元包括均同軸套設于驅動軸的外周的扭力傳感器固定座和扭力連接軸；所述扭力傳感器固定座通過若干軸向的連接軸與固定盤形成固接；所述扭力傳感器的外圈與扭力傳感器固定座同軸固接，以實現與各爪手的止轉連接；所述扭力傳感器的內圈與扭力連接軸固接；所述扭力連接軸用于與外部支座連接；

所述腕部單元還包括外殼；所述信號處理單元包括信號處理電路板和輸出接頭；

所述外殼蓋同軸包覆于扭力傳感器固定座、扭力傳感器和扭力連接軸的外周；所述信號處理電路板固定套設于扭力連接軸的外周壁上，并與輸出接頭電連接；

所述力和溫濕度傳感單元包括殼體和均裝設于殼體內的傳力橡膠頭、傳力金屬頭、NTC電阻和力傳感器；

所述殼體固接于指尖的夾持面上；所述傳力橡膠頭的一端伸出殼體，以用于與所夾持的物品接觸；所述傳力金屬頭固接于傳力橡膠頭的內側；所述NTC電阻貼設于傳力金屬頭上與傳力橡膠頭相對的另一側；所述力傳感器壓設于傳力橡膠頭和殼體內壁之間，力傳感器和NTC電阻均與信號處理單元電連接。

2.如權利要求1所述的一種智能機械手裝置，其特征是：所述抓取單元還包括固定盤；所述驅動單元還包括連桿動盤和若干連桿；每個所述爪手的指節中部向軸線所在一側突起形成連接部，連接部均與固定盤的周緣鉸接；

每個所述爪手的指節的另一端均與一連桿的一端鉸接，每根連桿的另一端均與連桿動盤的周緣鉸接；所述驅動軸與連桿動盤同軸固接。

3.如權利要求1所述的一種智能機械手裝置，其特征是：所述殼體包括一端開口的本體和蓋設于本體開口處的蓋體。

4.如權利要求3所述的一種智能機械手裝置，其特征是，所述本體的一端設有螺接部，以與爪手的指尖螺紋固接；所述蓋體上設有供傳力橡膠頭的一端伸出的通孔。