[發明專利]一種大型船舶分段自動化涂裝系統

有效

• 申請號: 201810798002.8
• 申請日: 2018-07-19
• 公開（公告）號: CN108970866B
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 邵珠峰;張兆坤;王立平;鄧豪;陳煉
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B63B73/60
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 段俊濤

1.一種大型船舶分段自動化涂裝系統，其特征在于，包括滑軌系統，索驅動自動化涂裝機器人系統，大型船舶分段船體(8)和支撐柱(9)；

所述的滑軌系統包括安裝于涂裝廠房頂部的內滑軌(1)和外滑軌(2)，所述的內滑軌(1)和外滑軌(2)等間距圍成環形；

索驅動自動化涂裝機器人系統包括一級索驅動機器人系統和二級噴涂機器人(7)，所述的一級索驅動機器人系統包括安裝在滑軌上的移動定位組件(3)，移動定位組件(3)上設置有轉臺驅動組件(4)、平行索系(5)和吊籃(6)；所述的移動定位組件(3)、轉臺驅動組件(4)和平行索系(5)各有兩組，分別設置于吊籃(6)兩側，吊籃(6)通過兩組平行索系(5)分別與兩側的轉臺驅動組件(4)連接，噴涂機器人(7)可將吊籃(6)作為靜平臺實現二級運動；

大型船舶分段船體(8)用若干支撐柱(9)放置于環形滑軌系統內，分段船體(8)頂部低于滑軌2米以上；

所述的移動定位組件(3)包括移動臺(33)，移動臺(33)上安裝有四個移動輪(34)，兩側各兩個，分別位于內滑軌(1)和外滑軌(2)上，通過移動輪(34)在滑軌上的滾動，可以改變移動定位組件(3)在滑軌上的位置，外滑軌(2)內側布置有定位標識二維碼(21)序列，移動臺(33)上固定有工業相機(36)，用于識別二維碼(21)確定當前移動臺(33)所處的位置，移動臺(33)上安裝有伺服電機(31)和第一減速器(32)，第一減速器(32)與底部連接法蘭(35)同軸連接，可驅動連接法蘭(35)的轉動，連接法蘭(35)用于連接轉臺驅動組件(4)。

2.根據權利要求1所述的一種大型船舶分段自動化涂裝系統，其特征在于，所述的轉臺驅動組件(4)與同側的移動定位組件(3)通過一個轉動副連接，二者可發生相對轉動以調整轉臺驅動組件(4)的姿態。

3.根據權利要求1所述的一種大型船舶分段自動化涂裝系統，其特征在于，所述的轉臺驅動組件(4)包括滾筒支撐板(46)，滾筒支撐板(46)上設置有轉臺(45)，轉臺(45)上安裝有滾筒(43)、第二減速器(42)和驅動電機(41)，通過驅動電機(41)的轉動帶動滾筒(43)轉動，從而實現繩索的收放，轉臺(45)上布置有若干滑輪組成滑輪組(47)，滑輪組(47)用于改變繩索的纏繞方向，轉臺(45)中心安裝有轉臺連接座(44)。

4.根據權利要求3所述的一種大型船舶分段自動化涂裝系統，其特征在于，所述的轉臺連接座(44)上部與移動定位組件(3)的連接法蘭(35)相連接，通過伺服電機(31)的驅動可實現與移動臺(33)的相對轉動，滾筒(43)通過兩側的滾筒支撐板(46)安裝于轉臺(45)側面，上面分段纏繞有四組繩索。

5.根據權利要求4所述的一種大型船舶分段自動化涂裝系統，其特征在于，所述的每組平行索系(5)的4根繩索分4段纏繞在同一個滾筒(43)上，4根繩索通過布置在轉臺驅動組件(4)中的若干滑輪組(47)進行位置和方向調整后，通過轉臺(45)上的四個滑輪出索點與吊籃(6)連接，通過滾筒(43)的轉動可實現4根繩索的同步收放。

6.根據權利要求1所述的一種大型船舶分段自動化涂裝系統，其特征在于，所述的每組平行索系(5)的繩索數量為4，4根繩索的出索點組成的四邊形和4根繩索與吊籃(6)的索連接點組成的四邊形完全相等。

7.根據權利要求1所述的一種大型船舶分段自動化涂裝系統，其特征在于，所述的噴涂機器人(7)包括用于噴涂面的伸縮和姿態角度的調整的機器人動平臺(72)，機器人動平臺(72)上設置有噴槍(73)。