[發明專利]一種預定位自主夾持式采摘機構及采摘收集裝置

在審

• 申請號: 201810797891.6
• 申請日: 2018-07-19
• 公開（公告）號: CN108668635A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 張建軍;車清論;張鐘予;蔡文通;孫赫武;李遠洋;王偉
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 任歡

1.一種預定位自主夾持式采摘機構，其特征在于，包括多節能夠軸向伸縮的套筒，最內側套筒與第一伸縮機構連接，最內側套筒內設置采摘機械手，采摘機械手包括第二伸縮機構，第二伸縮機構通過鉸鏈與機械爪連接，以通過第二伸縮機構的伸縮帶動機械爪的夾取或松開，最外側套筒設置振動機構以帶動果實的抖落。

2.根據權利要求1所述的一種預定位自主夾持式采摘機構，其特征在于，所述第二伸縮機構與鉸鏈之間設置長連桿。

3.根據權利要求1所述的一種預定位自主夾持式采摘機構，其特征在于，所述機械爪包括交叉連接的兩個手爪，每個手爪包括第一手爪和與第一手爪鉸接連接的第二手爪，第二手爪與所述的鉸鏈連接，兩個手爪的交叉點在第一手爪，且在鉸鏈與兩個手爪連接處設置與最內側套筒連接的連板。

4.根據權利要求3所述的一種預定位自主夾持式采摘機構，其特征在于，所述第一手爪內側設置墊片，墊片為三角形狀。

5.根據權利要求1所述的一種預定位自主夾持式采摘機構，其特征在于，所述第一伸縮機構為電動絲杠，電動絲杠設置與所述最內側套筒連接的螺母。

6.根據權利要求1所述的一種預定位自主夾持式采摘機構，其特征在于，最外側所述的套筒端部設置與該套筒連接的環形盤用于握持套筒的方向；

最外側套筒圓周設置圓套，圓套下方設置所述的振動機構，振動機構包括設于基座的振動電機，基座設置彈性件，基座與圓套通過固定支柱連接。

7.根據權利要求1所述的一種預定位自主夾持式采摘機構，其特征在于，相鄰所述套筒之間設置直線軸承；

或者，套筒內側設置凸塊，設于該套筒內側的套筒設置與凸塊配合的滑槽以便于內側套筒相對于外側套筒的直線移動。

8.一種預定位自主夾持式采摘機構，其特征在于，包括設于機架的權利要求1-7中任一項所述的一種預定位自主夾持式采摘機構，在該采摘機構的一側設置收集機構。

9.根據權利要求8所述的一種預定位自主夾持式采摘機構，其特征在于，所述收集機構包括收集架，收集架表面設置兩組用于帶動扇布展開或閉合的與扇布連接的支撐桿，支撐桿包括主動桿和輔助桿，主動桿和輔助桿通過傳送機構連接，兩組支撐桿的旋轉方向相反，且主動桿和輔助桿均傾斜向上設置用于支撐扇布；

或者，收集架開有用于果實通過的開口。

10.根據權利要求9所述的一種預定位自主夾持式采摘機構，其特征在于，所述主動桿為“7”型結構件以帶動扇布的張開或閉合，主動桿與輔助桿間隔設定距離設置。