[發明專利]一種基于IMU和視覺的食物體積估計方法及系統在審
| 申請號： | 201810797660.5 | 申請日： | 2018-07-19 |
| 公開（公告）號： | CN109166146A | 公開（公告）日： | 2019-01-08 |
| 發明（設計）人： | 王梓里 | 申請（專利權）人： | 上海斐訊數據通信技術有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/55 | 分類號： | G06T7/55;G06T7/62 |
| 代理公司： | 杭州千克知識產權代理有限公司 33246 | 代理人： | 周希良;吳輝輝 |
| 地址： | 201616 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 體積估計 視頻幀 點云 切片 稠密 視覺 視覺信息 視頻方式 手機設備 傳感器 拍攝 重建 | ||
1.一種基于IMU和視覺的食物體積估計方法，其特征在于，包括步驟：
S1.獲取以視頻方式拍攝的待測食物視頻幀及對應的IMU數據；
S2.通過獲取的待測食物視頻幀及對應的IMU數據，獲取待測食物的稠密點云；
S3.從所述獲取的待測食物的稠密點云中提取待測食物的表面；
S4.在垂直方向上，對待測食物的表面進行切片，獲取切片體積。
2.如權利要求1所述的一種基于IMU和視覺的食物體積估計方法，其特征在于：
所述獲取的切片體積之和即為待測食物的體積。
3.如權利要求1所述的種基于IMU和視覺的食物體積估計方法，其特征在于，步驟S2具體包括步驟：
根據獲取的待測食物的視頻幀及對應的IMU數據計算相機移動的軌跡和朝向，根據所述相機移動的軌跡和朝向，獲取待測食物及其所在場景的稠密點云。
4.如權利要求3所述的種基于IMU和視覺的食物體積估計方法，其特征在于，還包括步驟：
在所述獲取的待測食物及其所在場景的稠密點云中通過高度差異將待測食物的稠密點云從其所在場景中分割出來，獲取待測食物的稠密點云。
5.如權利要求2所述的種基于IMU和視覺的食物體積估計方法，其特征在于，還包括步驟：
將待測食物的體積進行反饋。
6.一種基于IMU和視覺的食物體積估計系統，其特征在于，包括：
第一獲取模塊，用于獲取以視頻方式拍攝的待測食物視頻幀及對應的IMU數據；
第二獲取模塊，獲取待測食物的稠密點云；
提取模塊，用于從所述獲取的待測食物的稠密點云中提取待測食物的表面；
切片模塊，用于在垂直方向上，對待測食物的表面進行切片；
第三獲取模塊，用于獲取切片體積。
7.如權利要求6所述的一種基于IMU和視覺的食物體積估計系統，其特征在于：
所述獲取的切片體積之和即為待測食物的體積。
8.如權利要求6所述的一種基于IMU和視覺的食物體積估計系統，其特征在于，還包括：
計算模塊，用于根據獲取的待測食物的視頻幀及對應的IMU數據計算相機移動的軌跡和朝向。
9.如權利要求8所述的一種基于IMU和視覺的食物體積估計系統，其特征在于，還包括：
分割模塊，用于在所述獲取的待測食物及其所在場景的稠密點云中通過高度差異將待測食物的稠密點云從其所在場景中分割出來。
10.如權利要求7所述的一種基于IMU和視覺的食物體積估計系統，其特征在于，還包括：
反饋模塊，用于將待測食物的體積進行反饋。
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