[發(fā)明專(zhuān)利]一種碼垛用桁架機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810797569.3
• 申請(qǐng)日: 2018-07-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109051844B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 符榮華;張聰;陳龍;蔣小麗
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蕪湖固高自動(dòng)化技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G61/00
• 分類(lèi)號(hào): B65G61/00;B65G47/52
• 代理公司: 合肥市長(zhǎng)遠(yuǎn)專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 34119
• 代理人: 傅磊

本發(fā)明公開(kāi)了一種碼垛用桁架機(jī)器人，包括：桁架、第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)、以及抓取裝置，其中：桁架包括第一立架、位于第一立架一側(cè)并與第一立架間距布置的第二立架、安裝在第一立架和第二立架上的橫梁和安裝在橫梁上的滑座，第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)與橫梁連接以用于驅(qū)動(dòng)橫梁沿X軸方向來(lái)回移動(dòng)；第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)與滑座連接以用于驅(qū)動(dòng)滑座沿Y軸方向來(lái)回移動(dòng)；滑座上設(shè)有擺臂，第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)分別與擺臂連接，且第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)沿Z軸方向來(lái)回移動(dòng)，第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)擺臂擺動(dòng)；抓取裝置與擺臂連接并隨著擺臂的擺動(dòng)而擺動(dòng)。本發(fā)明可以使得抓取裝置的抓取角度和投料角度可調(diào)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種碼垛用桁架機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，生產(chǎn)水平不斷提高，在生產(chǎn)水泥、面粉等袋裝的成品物料完成后，需要對(duì)物料進(jìn)行碼垛。然而現(xiàn)有的碼垛裝置受其結(jié)構(gòu)限制，無(wú)法對(duì)物料的抓取角度和投料角度進(jìn)行調(diào)整，從而容易造成堆垛的物料穩(wěn)定性并不是很高。

發(fā)明內(nèi)容

基于上述背景技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出一種碼垛用桁架機(jī)器人。

需要說(shuō)明是的：本發(fā)明中所述的X軸方向、Y軸方向、Z軸方向?yàn)橄嗷フ坏娜齻€(gè)方向。

本發(fā)明提出了一種碼垛用桁架機(jī)器人，包括：桁架、第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)、以及用于抓取物料的抓取裝置，其中：

桁架包括第一立架、第二立架、橫梁和滑座，第一立架位于第二立架的一側(cè)并與第二立架間距布置；橫梁安裝在第一立架和第二立架上，第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)與橫梁連接以用于驅(qū)動(dòng)橫梁沿X軸方向來(lái)回移動(dòng)；滑座安裝在橫梁上，第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)與滑座連接以用于驅(qū)動(dòng)滑座沿Y軸方向來(lái)回移動(dòng)；滑座上設(shè)有擺臂，第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)分別與擺臂連接，且第三動(dòng)力機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)擺臂沿Z軸方向來(lái)回移動(dòng)，第四動(dòng)力機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)擺臂以Z軸方向?yàn)橹行木€(xiàn)方向擺動(dòng)；

抓取裝置與擺臂連接并隨著擺臂的擺動(dòng)而擺動(dòng)。

優(yōu)選地，抓取裝置包括支撐架、轉(zhuǎn)移箱和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中：支撐架與擺臂固定連接；轉(zhuǎn)移箱包括箱體和托板，箱體固定安裝在支撐架上，且箱體的一側(cè)開(kāi)設(shè)有進(jìn)料口，箱體的底部開(kāi)放以形成卸料口；托板位于箱體的下方，托板可移動(dòng)的安裝在支撐架上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)托板移動(dòng)并通過(guò)移動(dòng)托板制卸料口開(kāi)/合動(dòng)作。

優(yōu)選地，托板包括相對(duì)布置的左側(cè)托板和右側(cè)托板，托板具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，當(dāng)托板處于第一狀態(tài)時(shí)，托板中的左側(cè)托板和右側(cè)托板位于同一水平面內(nèi)并相互抵靠，且左側(cè)托板和右側(cè)托板所在平面平行于卸料口所在平面，當(dāng)托板處于第二狀態(tài)時(shí)，托板中的左側(cè)托板、右側(cè)托板分別位于卸料口的兩側(cè)；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元和第三驅(qū)動(dòng)單元，且第一驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)托板進(jìn)行上下移動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)托板進(jìn)行水平移動(dòng)，第三驅(qū)動(dòng)單元用于托板在第一狀態(tài)與第二狀態(tài)之間自動(dòng)切換。

優(yōu)選地，支撐架包括第一側(cè)架、第二側(cè)架、頂架、第一活動(dòng)架、第二活動(dòng)架、第一導(dǎo)向桿和第二導(dǎo)向桿，所述第一側(cè)架與第二側(cè)架相對(duì)布置，所述頂架位于第一側(cè)架與第二側(cè)架的上方并分別與第一側(cè)架和第二側(cè)架固定，所述第一活動(dòng)架位于第一側(cè)架的一側(cè)并可上下滑動(dòng)的安裝在第一側(cè)架上，所述第二活動(dòng)架位于第二側(cè)架的一側(cè)并可上下滑動(dòng)的安裝在第二側(cè)架上，所述第一導(dǎo)向桿、第二導(dǎo)向桿相對(duì)布置，第一導(dǎo)向桿和第二導(dǎo)向桿的兩端分別與第一活動(dòng)架和第二活動(dòng)架連接；所述箱體位于第一側(cè)架與第二側(cè)架之間并分別與第一側(cè)架和第二側(cè)架固定連接，且箱體的底部位于第一導(dǎo)向桿和第二導(dǎo)向桿的上方；左側(cè)托板的一側(cè)與第一導(dǎo)向桿連接并隨著第一導(dǎo)向桿的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，右側(cè)托板的一側(cè)與第二導(dǎo)向桿連接并隨著第二導(dǎo)向桿的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一驅(qū)動(dòng)單元分別與第一活動(dòng)架和第二活動(dòng)架連接以用于驅(qū)動(dòng)第一活動(dòng)架和第二活動(dòng)架上下移動(dòng)；所述第三驅(qū)動(dòng)單元分別與第一導(dǎo)向桿和第二導(dǎo)向桿連接以用于驅(qū)動(dòng)第一導(dǎo)向桿和第二導(dǎo)向桿轉(zhuǎn)動(dòng)，并使第一導(dǎo)向桿與第二導(dǎo)向桿的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反；所述第二驅(qū)動(dòng)單元分別與左側(cè)托板和右側(cè)托板連接以用于驅(qū)動(dòng)左側(cè)托板、右側(cè)托板分別在第一導(dǎo)向桿、第二導(dǎo)向桿來(lái)回移動(dòng)。