[發(fā)明專利]一種基于坐標(biāo)機(jī)器人的火箭彈裝箱系統(tǒng)及裝箱方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810796833.1
• 申請日: 2018-07-19
• 公開（公告）號: CN109094897B
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 符榮華;張聰;陳龍;王雪松
• 申請（專利權(quán)）人: 蕪湖固高自動化技術(shù)有限公司
• 主分類號: B65B57/14
• 分類號: B65B57/14;B65B57/06;B65B35/16;B65B35/20
• 代理公司: 合肥市長遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34119
• 代理人: 傅磊

本發(fā)明公開了一種基于坐標(biāo)機(jī)器人的火箭彈裝箱系統(tǒng)，包括：定位平臺、坐標(biāo)機(jī)器人、檢測裝置、控制裝置和裝箱平臺，其中：定位平臺安裝在坐標(biāo)機(jī)器人，定位平臺上設(shè)有推送裝置；坐標(biāo)機(jī)器人用于帶動定位平臺進(jìn)行移動；檢測裝置用于獲取放置在裝配平臺上的貯運(yùn)箱的位置信息和固定在定位平臺上的火箭彈的位置信息；控制裝置根據(jù)檢測裝置獲取的位置信息控制坐標(biāo)機(jī)器人和推送裝置動作，以將火箭彈推送至貯運(yùn)箱內(nèi)。一種基于坐標(biāo)機(jī)器人的火箭彈裝箱方法：包括以下步驟：S1、使火箭彈的軸心線與貯運(yùn)箱的中心線重合；S2、將火箭彈移動至貯運(yùn)箱的進(jìn)口處；S3、將火箭彈推送至貯運(yùn)箱內(nèi)。本發(fā)明使火箭彈裝箱過程更加自動化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于坐標(biāo)機(jī)器人的火箭彈裝箱系統(tǒng)及裝箱方法。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的定位精度不斷提升，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的領(lǐng)域也更加廣泛，在工業(yè)機(jī)器人高速發(fā)展的現(xiàn)階段，利用工業(yè)機(jī)器人的高精度和穩(wěn)定性去替代一些勞動強(qiáng)度大、高危險的工作，是工業(yè)機(jī)器人的一個應(yīng)用趨勢。在火箭彈裝箱的過程中，不僅需要維持裝載環(huán)境的安全，并且需要提供相當(dāng)大的牽引力，以保證火箭彈頭的移動和裝箱，現(xiàn)有技術(shù)中通常采用履帶傳送配合人工裝填，這種方法不僅勞動強(qiáng)度大、危險性高，同時也很難提升火箭彈裝箱效率，由于履帶的自由度相對單一，無法為裝箱過程提供準(zhǔn)確的定位，因此增加了人工操作的工作難度。

發(fā)明內(nèi)容

基于上述背景技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種基于坐標(biāo)機(jī)器人的火箭彈裝箱系統(tǒng)及裝箱方法。

本發(fā)明提出了一種基于坐標(biāo)機(jī)器人的火箭彈裝箱系統(tǒng)，包括：定位平臺、坐標(biāo)機(jī)器人、檢測裝置、控制裝置、以及用于放置貯運(yùn)箱的裝箱平臺，其中：

定位平臺安裝在坐標(biāo)機(jī)器人上以用于對待裝箱火箭彈進(jìn)行支撐，定位平臺上設(shè)有用于推動定位平臺上的火箭彈進(jìn)行水平移動的推送裝置；

坐標(biāo)機(jī)器人用于帶動定位平臺進(jìn)行移動；

檢測裝置用于獲取放置在裝配平臺上的貯運(yùn)箱的位置信息和固定在定位平臺上的火箭彈的位置信息；

控制裝置根據(jù)檢測裝置獲取的位置信息控制坐標(biāo)機(jī)器人移動，以使固定在定位平臺上的火箭彈的軸心線與裝箱平臺上的貯運(yùn)箱的中心線重合，且定位平臺與裝箱平臺上的貯運(yùn)箱的進(jìn)口對接；控制裝置在定位平臺與裝箱平臺上的貯運(yùn)箱的進(jìn)口對接的狀態(tài)下，控制推送裝置動作，以將火箭彈推送至貯運(yùn)箱內(nèi)。

優(yōu)選的，檢測裝置安裝在定位平臺上，檢測裝置包括用于獲取裝箱平臺上貯運(yùn)箱位置信息和獲取定位平臺上火箭彈位置信息的激光傳感器、以及用于獲取定位平臺上火箭彈與所述貯運(yùn)箱進(jìn)口之間直線間距信息的激光限位器，控制裝置根據(jù)激光傳感器獲取的位置信息控制坐標(biāo)機(jī)器人動作，以使所述火箭彈的軸心線與所述貯運(yùn)箱的中心線重合，控制裝置在所述火箭彈的軸心線與所述貯運(yùn)箱的中心線重合的狀態(tài)下，根據(jù)激光限位器獲取的間距信息控制坐標(biāo)機(jī)器人再次動作，以使定位平臺與所述貯運(yùn)箱的進(jìn)口對接。

優(yōu)選地，控制裝置根據(jù)所述貯運(yùn)箱的位置信息和所述火箭彈的位置信息計算出該貯運(yùn)箱中心線與該火箭彈軸心線之間的坐標(biāo)距離，并根據(jù)計算出的坐標(biāo)距離控制坐標(biāo)機(jī)器人動作，以使該火箭彈的軸心線與該貯運(yùn)箱的中心線重合。

優(yōu)選地，推送裝置包括滑動裝配在定位平臺上的推送底座和用于驅(qū)動推送底座進(jìn)行直線移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述推送底座上設(shè)有用于固定火箭彈的固定機(jī)構(gòu)，推送底座內(nèi)部設(shè)有用于對其所受拉力進(jìn)行檢測的拉力傳感器。

優(yōu)選地，控制裝置根據(jù)拉力傳感器的檢測數(shù)據(jù)控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)動作。

優(yōu)選地，驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括與推送底座轉(zhuǎn)動連接的動力桿、相對布置在動力桿連接并分別與推送底座滑動連接的導(dǎo)向桿、以及用于驅(qū)動動力桿轉(zhuǎn)動的推進(jìn)電機(jī)，且推進(jìn)電機(jī)上設(shè)有用于將其輸出軸扭力信息發(fā)送至控制裝置的編碼器。