[發明專利]一種貨運用激光掃描防堆垛潰散方法

有效

• 申請號: 201810796678.3
• 申請日: 2018-07-18
• 公開（公告）號: CN109030490B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 符榮華;張聰;陳龍;王雪松
• 申請（專利權）人: 蕪湖固高自動化技術有限公司
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84;G01N21/88;G06F30/20
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙) 34119
• 代理人: 傅磊

1.一種貨運用激光掃描防堆垛潰散方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、預設三維坐標系，并在三維坐標系中建立車箱載有堆垛貨物的貨車標準狀態下的載運模型；

S2、提取載運模型的蒙皮層作為檢測模型；

S3、從貨車兩側對貨車進行掃描，獲取包括車箱堆垛的掃描圖像；

S4、根據掃描圖像在三維坐標系中建立貨車的實景模型；

S5、將蒙皮層和實景模型進行相對位移，并將蒙皮層覆蓋到實景模型上；

S6、判斷實景模型是否伸出蒙皮層；否，則結束判斷；

S7、是，則計算實景模型上位于蒙皮層外側且距離蒙皮層最遠的點與蒙皮層之間的距離作為測試距離；根據測試距離判斷堆垛潰散概率。

2.如權利要求1所述的貨運用激光掃描防堆垛潰散方法，其特征在于，還包括步驟S0：根據多次實驗，總結貨車行駛過程中不同測試距離值狀態下至堆垛潰散的時間值，并根據時間值計算各不同測試距離值對應的潰散概率；步驟S7中，根據測試距離判斷堆垛潰散概率的具體方式為：調用測試距離值對應的潰散概率作為堆垛潰散概率。

3.如權利要求1所述的貨運用激光掃描防堆垛潰散方法，其特征在于，步驟S7具體包括以下步驟：

S71、根據檢測模型進行依次放大，繪制多個依次包覆在檢測模型外周的蒙皮層作為切割模型，相鄰的切割模型之間以及最內側切割模型與檢測模型之間分別形成相互獨立的檢測空間；

S72、獲取實景模型位于各檢測空間內的點作為測試點，并計算相鄰的檢測空間中外側檢測空間內的測試點數量與內側檢測空間內的測試點數量的比值作為測試值；

S73、獲取最大的N個測試值的均值作為實測值，并根據實測值的乘積判斷堆垛潰散概率，N≧2。

4.如權利要求3所述的貨運用激光掃描防堆垛潰散方法，其特征在于，N＝3。

5.如權利要求3所述的貨運用激光掃描防堆垛潰散方法，其特征在于，步驟S73中，將N個實測值的乘積與預設的潰散閾值比較，如果N個實測值的乘積大于或等于潰散閾值，則判斷堆垛存在潰散風險；反之，則堆垛安全。