[發明專利]一種用于自動駕駛測試的無人車通用平臺及方法

有效

• 申請號: 201810796590.1
• 申請日: 2018-07-19
• 公開（公告）號: CN109187041B
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發明（設計）人: 張子輝;李研強;王建強;許慶
• 申請（專利權）人: 山東省科學院自動化研究所;清華大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李圣梅

本發明公開了一種用于自動駕駛測試的無人車通用平臺及方法，包括車身外形變換系統，所述車身外形變換系統包括底盤，所述底盤上安裝有伸縮裝置，所述伸縮裝置通過伸縮變形改變車體的大小，并搭配不同的快速組裝仿真外殼，實現模擬不同的車型和車輛；底盤上還安裝有反饋控制系統，所述反饋控制系統包括中心控制裝置，所述中心控制裝置分別連接至電動機、制動裝置及轉向裝置，所述中心控制裝置還連接至車輛傳感器測量單元，通過車輛傳感器測量單元獲得車輛的運動狀態實現對測試車的各種操作行為進行決策和控制。本發明實現一輛測試車可以模擬多種車輛(比如小轎車，越野車和卡車等)，增加被測車輛感知的難度，而且降低了測試成本。

技術領域

本發明涉及汽車安全測試技術領域，特別是涉及一種用于自動駕駛測試的無人車通用平臺及方法。

背景技術

隨著《中國制造2025》提出要進一步發展智能網聯汽車，車輛智能化和網聯化已經成為將來的發展方向。缺乏真實和高效的測試評價方法，已經成為制約智能網聯汽車發展的瓶頸。國家已經出臺規定，自動駕駛汽車在進行上路測試之前，必須首先通過封閉測試場的測試。目前各地紛紛建立自動駕駛汽車測試場，但是自動駕駛測試場的相關設備發展非常落后，智能化的測試設備主要依靠進口，而且價格昂貴，嚴重限制了我國自動駕駛測試場的發展和推廣，當前主要存在的問題包括：

1、當前測試場使用的移動測試設備(假車、模擬自行車和模擬行人)一般采用固定的外形和顏色，在重復測試時會影響被測車輛的感知結果，特別是對于某些特殊用途車輛(救護車，救火車，警車等)，一般沒有專門的測試設備(測試車)進行模擬，缺乏某些重要的特殊交通場景測試。

2、當前自動駕駛測試場使用的移動測試設備，包括測試車、模擬自行車和模擬行人，一般是采用固定導軌控制運動，主要用于傳統的碰撞測試等，無法模擬復雜的真實交通場景，對自動駕駛汽車的感知、決策和控制缺乏有針對性的測試。，

3、目前測試場使用的測試設備，特別是測試車輛一般使用人工駕駛，危險性較高，而且測試過程不具備可重復性，無法進行精確的重復測試，不利于自動駕駛汽車進行有針對性的改進訓練。

發明內容

為了解決測試場現有移動測試設備的不足，本發明提供了一種用于自動駕駛測試場的無人測試車平臺，提供一種可變換外形的移動測試裝備(本文以汽車為例，自行車和行人同理)，通過快速更換簡易外殼，進行不同的測試車型轉換，實現一車多用。。

所述用于自動駕駛測試場的無人測試車平臺包括無人駕駛底盤和伸縮裝置，所述伸縮裝置通過伸縮變形改變車體的大小，并搭配不同的快速組裝仿真外殼，實現模擬不同的車型和車輛；

所述底盤上還安裝有反饋控制系統，所述反饋控制系統包括中心控制裝置，所述中心控制裝置分別連接至電動機、制動裝置及轉向裝置，所述中心控制裝置還連接至車輛傳感器測量單元，通過車輛傳感器測量單元獲得車輛的運動狀態實現對測試車的各種操作行為進行決策和控制。

進一步優選的技術方案，所述伸縮裝置包括安裝在底盤中部的主支撐架，所述主支撐架沿車身方向相對的兩側分別橫向安裝有伸縮套筒，分別為第一伸縮套筒及第二伸縮套筒，所述第一伸縮套筒及第二伸縮套筒分別垂直安裝有兩個伸縮套筒；

所述伸縮套筒內均安裝有伸縮臂，每個伸縮臂伸出伸縮套筒的一端安裝有防撞彈簧，防撞彈簧連接至連接卡槽，連接卡槽上均設置有防撞條，連接卡槽用于與快速組裝仿真外殼連接。

進一步優選的技術方案，所述主支撐架上還安裝有升降臺，用于在車輛外形變換時升高增加車輛高度或降低減少車輛高度，以模擬不同高度的車輛。

進一步優選的技術方案，所述反饋控制系統還包括與中心控制裝置相連的動力電池組、輔助系統，所述電動機通過傳動裝置連接至汽車的驅動軸。