[發明專利]應用于移動機器人的功能區劃分方法和移動機器人

在審

• 申請號: 201810793079.6
• 申請日: 2018-07-18
• 公開（公告）號: CN110806746A
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 朱建華;沈冰偉;蔣膩聰;吳珺;郭斌
• 申請（專利權）人: 杭州螢石軟件有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種應用于移動機器人的功能區劃分方法，其特征在于，該方法應用于移動機器人，所述移動機器人的應用場景中各不同功能區的邊界設有對應的功能區標識，不同功能區對應不同功能區標識，該方法包括：

所述移動機器人在工作過程中若通過設有的紅外設備檢測到功能區標識，則在已構建的全局地圖中確定該檢測到的功能區標識的位置；

在全局地圖的所述位置上標記該檢測到的功能區標識對應的功能區。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述功能區標識的表面涂有高反射材料，當所述紅外設備自帶的紅外光源照射到所述高反射材料時生成高亮圖像；

所述通過設有的紅外設備檢測到功能區標識包括：

通過所述紅外設備自帶的紅外光源對周圍環境進行照射得到紅外圖像；

檢測所述紅外圖像中是否存在高亮區域，若是，將所述高亮區域中高亮點像素組成的圖形確定為功能區標識。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在已構建的全局地圖中確定該檢測到的功能區標識的位置包括：

針對每一高亮點像素，計算該高亮點像素對應的深度d，根據所述紅外設備的內參參數和計算的深度d，確定該高亮點像素在三維坐標系中的坐標位置；

根據所述移動機器人的全局定位信息和各個高亮點像素在三維坐標系中的坐標位置，在所述全局地圖中確定該檢測到的功能區標識的位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述該檢測到的功能區標識對應的功能區通過以下方式確定：

識別該檢測到的功能區標識中的圖形，根據識別的圖形確定該檢測到的功能區標識對應的功能區；或者，

以該檢測到的功能區標識為關鍵字在所述移動機器人已存儲的各功能區標識與功能區的對應關系中查找到該關鍵字對應的功能區，確定查找到的功能區為該檢測到的功能區標識對應的功能區。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法進一步包括：

在外部指令指定的功能區進行工作。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在外部指令指定的功能區進行工作包括：

根據之前在外部指令指定的功能區進行工作時的工作情況、以及所述移動機器人的當前剩余電量確定在所述外部指令指定的功能區進行工作時的工作參數；

按照所述工作參數在所述外部指令指定的功能區進行工作。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法進一步包括：

當移動機器人需重新定位時，移動機器人按照支持的工作模式檢測功能區標識；

在所述全局地圖上找到標記了以下內容的位置：與檢測到的功能區標識對應的功能區；

根據找到的位置重新定位所述移動機器人的位置。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法進一步包括：

若檢測到的功能區標識對應的功能區為禁入區，則所述移動機器人在工作過程中繞過所述禁入區。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動機器人的應用場景中的功能區至少包括：

所述移動機器人的充電座；

所述移動機器人的應用場景中功能不同的區域。

10.一種移動機器人，其特征在于，所述移動機器人包括：紅外設備，激光雷達；

所述激光雷達，用于當所述移動機器人工作時對所述移動機器人的應用場景進行構建形成全局地圖；

所述紅外設備，用于在所述移動機器人工作時檢測功能區標識，當檢測到功能區標識時，在所述全局地圖中確定所述功能區標識的位置，并在所述全局地圖的所述位置上標記檢測到的功能區標識對應的功能區。

11.一種移動機器人，其特征在于，所述移動機器人包括：

機器可讀存儲介質，用于存儲機器可讀執令；

處理器，用于從所述機器可讀存儲介質讀取所述機器可讀執令，通過執行所述機器可讀執令實現如權利要求1至9任一所述的方法。