[發(fā)明專利]一種機械臂關節(jié)實時動力學建模方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810791769.8 | 申請日： | 2018-07-18 |
| 公開（公告）號： | CN109241553B | 公開（公告）日： | 2019-08-13 |
| 發(fā)明（設計）人： | 危清清;張文明;張磊;劉鑫;王耀兵;鄒大力 | 申請（專利權）人： | 北京空間飛行器總體設計部 |
| 主分類號： | G06F17/50 | 分類號： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京理工大學專利中心 11120 | 代理人： | 李愛英;仇蕾安 |
| 地址： | 100094 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械臂關節(jié) 動力學模型 建模 實時動力學 構建 動力學模型參數 電機轉動慣量 電機轉矩 負載轉矩 摩擦力矩 擬合模型 扭轉剛度 平衡方程 實時仿真 線性模型 機械臂 關節(jié) 測量 | ||
【權利要求書】：
1.一種機械臂關節(jié)實時動力學建模方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1、建立機械臂關節(jié)的動力學模型；所述動力學模型即為電機轉矩與電機轉動慣量、摩擦力及負載轉矩平衡方程；
步驟2、測量上述動力學模型參數；
步驟3、構建機械臂關節(jié)的扭轉剛度線性模型；所述扭轉剛度線性模型為：
K＝a0+a1Δθ+a2Δθ2+a3Δθ3
其中：K為關節(jié)剛度，Δθ為關節(jié)扭轉變形，ai為剛度系數，i＝0,1,2,3；
步驟4、構建機械臂關節(jié)的摩擦力矩擬合模型；所述摩擦力矩擬合模型為：
其中：fc為動摩擦力矩，fv為黏性摩擦系數，k為放大系數，v為關節(jié)角速度；
步驟5、將步驟3和步驟4中的模型代入步驟一的動力學模型中即可完成實時化建模。
下載完整專利技術內容需要扣除積分，VIP會員可以免費下載。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于北京空間飛行器總體設計部，未經北京空間飛行器總體設計部許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201810791769.8/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：拱壩澆筑施工仿真對象的持久化方法
- 下一篇：一種臨邊全波段超光譜圖像仿真方法
