[發明專利]一種抓取性能穩定的四爪機械手

有效

• 申請號: 201810788305.1
• 申請日: 2018-07-18
• 公開（公告）號: CN108858259B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 盧響鋒
• 申請（專利權）人: 義烏市旻具五金工具有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/00;B65G47/90
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 王豐毅

本發明公開了一種抓取性能穩定的四爪機械手，包括底座、回轉氣缸、支撐臂、方位調節機構、抓取機構，所述底座固定在底面上，回轉氣缸安裝在底座上，回轉氣缸的旋轉面上安裝有回轉臺，支撐臂豎直固定在回轉臺上，所述方位調節機構包括第一支撐板、第一伺服氣缸、第一導向套筒、第一導向桿、第二支撐板、第二導向套筒、第二導向桿，所述抓取機構包括驅動外殼、步進電機、第一橫板、第二橫板、推力球軸承、轉盤、阿基米德螺旋槽、滑塊、限位橫移口、鉸耳、鉸接座、夾爪、鉸接桿。本發明的有益效果是，結構簡單，實用性強。

技術領域

本發明涉及機械手設備技術領域，特別是一種抓取性能穩定的四爪機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門?，F有的機械手大多通過兩個夾板將貨物夾持，這樣存在夾持不穩定的弊端，夾持的貨物容易在移動過程中墜落，因此，需要一種抓取性能穩定的四爪機械手。

發明內容

本發明的目的是為了解決上述問題，設計了一種抓取性能穩定的四爪機械手。

實現上述目的本發明的技術方案為，一種抓取性能穩定的四爪機械手，包括底座、回轉氣缸、支撐臂、方位調節機構、抓取機構，所述底座固定在底面上，回轉氣缸安裝在底座上，回轉氣缸的旋轉面上安裝有回轉臺，支撐臂豎直固定在回轉臺上；

所述方位調節機構包括橫向固定在支撐臂頂端的第一支撐板，第一支撐板上安裝有第一伺服氣缸，第一伺服氣缸兩側設有兩個第一導向套筒，第一導向套筒均橫向固定在第一支撐板上，第一導向套筒與第一伺服氣缸保持平行，第一導向套筒內均插裝有第一導向桿，第一導向桿左端伸出第一導向套筒且固定有第二支撐板，第二支撐板右端與第一伺服氣缸伸縮端連接，第二支撐板上端中心處安裝有第二伺服氣缸，第二伺服氣缸伸縮端豎直向下伸出第二支撐板，第二支撐板上端且位于第二伺服氣缸兩側豎直固定有兩個第二導向套筒，第二導向套筒內均插裝有第二導向桿，第二導向桿下端豎直伸出第二支撐板且與第二伺服氣缸伸縮端平齊；

所述抓取機構包括位于第二支撐板下方的驅動外殼，驅動外殼上端與第二導向桿下端固定連接，驅動外殼上端中心處與第二伺服氣缸伸縮端連接，驅動外殼底端中心處安裝有步進電機，驅動外殼內橫向固定有第一橫板和第二橫板，第一橫板位于第二橫板下方，第一橫板中心處安裝有推力球軸承，推力球軸承上安裝有轉盤，步進電機旋轉端伸出第一橫板并穿插過推力球軸承與轉盤中心處連接，轉盤上端面上攻有阿基米德螺旋槽，阿基米德螺旋槽上設有四個圓周分布的滑塊，第二橫板上開有限位橫移口，滑塊上端通過限位橫移口伸出第二橫板，滑塊上端固定有鉸耳，驅動外殼四個側面的中心處均固定有鉸接座，驅動外殼外側設有四個夾爪，夾爪與鉸接座鉸接，夾爪頂端鉸接有鉸接桿，鉸接桿與鉸耳鉸接。

所述限位橫移口為十字型，限位橫移口與滑塊間隙配合，滑塊可在限位橫移口內橫移。

所述第一支撐板左右兩端與支撐臂左右兩端平齊。

所述滑塊底端設有與阿基米德螺旋槽嚙合的螺牙。

所述滑塊側面上固定有限位塊，限位塊位于第一橫板上方，限位塊上端貼附在第二橫板下端面，限位塊可防止滑塊由限位橫移口脫離阿基米德螺旋槽。

所述鉸接座固定在驅動外殼側面的上端部。

所述驅動外殼的側面開有供鉸接桿伸出的開口，開口位于鉸接座上方。

所述第一伺服氣缸伸縮端伸出最大值時，所述第一導向桿仍套裝在第一導向套筒內。

所述第一伺服氣缸伸縮端收縮到最小值時，所述第二支撐板右端可與支撐臂接觸。