[發(fā)明專(zhuān)利]一種實(shí)時(shí)標(biāo)定機(jī)器人傳感器姿態(tài)的方法、裝置及終端設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810784870.0
• 申請(qǐng)日: 2018-07-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108818538A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃渭;劉志龍;陳晨;楊薛鵬;王佩闖
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州崧智智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;B25J19/00;G01C21/00
• 代理公司: 深圳市恒申知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44312
• 代理人: 彭海民

1.一種實(shí)時(shí)標(biāo)定機(jī)器人傳感器姿態(tài)的方法，其特征在于，所述機(jī)器人上設(shè)置有所述傳感器的綁定位，所述傳感器設(shè)置于所述綁定位，所述實(shí)時(shí)標(biāo)定機(jī)器人傳感器姿態(tài)的方法包括：

建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系和傳感器坐標(biāo)系；

控制所述傳感器定向運(yùn)動(dòng)，獲取六維位姿數(shù)據(jù)，計(jì)算所述傳感器坐標(biāo)系相對(duì)于所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的初始姿態(tài)關(guān)系；

計(jì)算所述綁定位相對(duì)于所述機(jī)器人的姿態(tài)變換量；

根據(jù)所述綁定位相對(duì)于所述機(jī)器人的姿態(tài)變換量和所述傳感器坐標(biāo)系相對(duì)于所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的初始姿態(tài)關(guān)系，計(jì)算所述傳感器相對(duì)于所述機(jī)器人的姿態(tài)關(guān)系。

2.如權(quán)利要求1所述的實(shí)時(shí)標(biāo)定機(jī)器人傳感器姿態(tài)的方法，其特征在于，所述控制所述傳感器定向運(yùn)動(dòng)，獲取六維位姿數(shù)據(jù)，計(jì)算所述傳感器坐標(biāo)系相對(duì)于所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的初始姿態(tài)關(guān)系包括：

控制所述傳感器沿所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)軸方向運(yùn)動(dòng)，獲取所述傳感器在所述傳感器坐標(biāo)系中的初始數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述傳感器在所述傳感器坐標(biāo)系中的初始數(shù)據(jù)，計(jì)算所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸在所述傳感器坐標(biāo)系下的單位向量；

根據(jù)所述單位向量，計(jì)算所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系相對(duì)于所述傳感器坐標(biāo)系的姿態(tài)關(guān)系；

根據(jù)所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系相對(duì)于所述傳感器坐標(biāo)系的初始姿態(tài)關(guān)系，計(jì)算所述傳感器坐標(biāo)系相對(duì)于所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的初始姿態(tài)關(guān)系。

3.如權(quán)利要求2所述的實(shí)時(shí)標(biāo)定機(jī)器人傳感器姿態(tài)的方法，其特征在于，所述獲取所述傳感器在所述傳感器坐標(biāo)系中的初始數(shù)據(jù)包括：

所述機(jī)器人靜止時(shí)，獲取所述傳感器的初始值，公式為：

P₀＝[x₀ y₀ z₀]^T，

其中，x₀，y₀，z₀表示所述傳感器在所述傳感器坐標(biāo)系中的初始位置；

控制所述傳感器沿所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的X方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取第一初始數(shù)據(jù)，公式為：

P_x＝[x_x y_x z_x]^T，

其中，x_x為沿所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的X方向推動(dòng)所述傳感器的力在所述傳感器坐標(biāo)系中的X軸上的分量，y_x為沿所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的X方向推動(dòng)所述傳感器的力在所述傳感器坐標(biāo)系中的Y軸上的分量，z_x為沿所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的X方向推動(dòng)所述傳感器的力在所述傳感器坐標(biāo)系中的Z軸上的分量；

控制所述傳感器沿所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的Y方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取第二初始數(shù)據(jù)，公式為：

P_y＝[x_y y_y z_y]^T，

其中，x_y為沿所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的Y方向推動(dòng)所述傳感器的力在所述傳感器坐標(biāo)系中的X軸上的分量，y_y為沿所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的Y方向推動(dòng)所述傳感器的力在所述傳感器坐標(biāo)系中的Y軸上的分量，z_x為沿所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的Y方向推動(dòng)所述傳感器的力在所述傳感器坐標(biāo)系中的Z軸上的分量。

4.如權(quán)利要求2所述的實(shí)時(shí)標(biāo)定機(jī)器人傳感器姿態(tài)的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述傳感器初始數(shù)據(jù)，計(jì)算所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸在所述傳感器坐標(biāo)系下的單位向量包括：

計(jì)算得到所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的X軸在傳感器坐標(biāo)系下的單位向量，公式為：

計(jì)算得到所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的Y軸在傳感器坐標(biāo)系下的單位向量，公式為：

計(jì)算得到所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的Z軸在傳感器坐標(biāo)系下的單位向量，公式為：

根據(jù)所述單位向量，計(jì)算所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系相對(duì)于所述傳感器坐標(biāo)系的初始姿態(tài)關(guān)系，公式為：

根據(jù)所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系相對(duì)于所述傳感器坐標(biāo)系的初始姿態(tài)關(guān)系，計(jì)算所述傳感器坐標(biāo)系相對(duì)于所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的初始姿態(tài)關(guān)系，公式為：

其中A表示機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系，B表示傳感器坐標(biāo)系。