[發明專利]一種自動停車入庫方法和裝置

有效

• 申請號: 201810784662.0
• 申請日: 2018-07-17
• 公開（公告）號: CN108725437B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 張廣馳;鐘萬春;崔苗;林凡
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張春水;唐京橋

1.一種自動停車入庫方法，其特征在于，包括：

101、當待停車入庫的目標車輛處于啟動停車入庫狀態時，獲取目標停車位的中心點，并建立局部動態直角坐標系，其中，所述局部動態直角坐標系為以所述目標車輛的幾何中心為坐標原點，以車頭和車尾所在的直線為x軸建立的直角坐標系；

102、在預置時刻獲取所述目標停車位的所有頂點在所述局部動態直角坐標系中的坐標位置，計算所有所述坐標位置的縱坐標之和，將所述縱坐標之和與角度調整因子的乘積作為所述目標車輛的角度調整變量，根據所述角度調整變量實時調整所述目標車輛的方向和角度，直到所述角度調整變量為0，其中，所述角度調整因子為用來控制角度調整的幅度大小的常量；

103、檢測所述目標停車位的中心點與所述坐標原點是否重合，若是，則所述目標車輛停車入庫完成，若否，則發送控制所述目標車輛直線移動指令，使得所述坐標原點與所述目標停車位的中心點重合，完成所述目標車輛停車入庫。

2.根據權利要求1所述的自動停車入庫方法，其特征在于，步驟101之前，還包括：

100、獲取目標車輛在預置停車范圍內的所有可停停車位，計算每個所述可停停車位到所述目標車輛的停車距離，將所有所述停車距離與預置最佳距離對比，確定與所述預置最佳距離誤差最小的所述停車距離對應的可停停車位作為目標停車位。

3.根據權利要求1或2所述的自動停車入庫方法，其特征在于，步驟102具體包括：

在預置時刻獲取所述目標停車位的所有頂點在所述局部動態直角坐標系中的坐標位置，計算所有所述坐標位置的縱坐標之和，將所述縱坐標之和與角度調整因子的乘積作為所述目標車輛的角度調整變量；

若所述角度調整變量為正，且所述目標停車位的中心點位于所述直角坐標系的第一象限或第三象限，則向右調整方向盤調整停車角度，否則，向左調整方向盤調整所述停車角度，所述停車角度為與所述角度調整變量對應的角度調整幅度，直到所述角度調整變量為0；

若所述角度調整變量為負，且所述目標停車位的中心點位于所述直角坐標系的第二象限或第四象限，則向左調整方向盤調整停車角度，否則，向右調整方向盤調整所述停車角度，直到所述角度調整變量為0。

4.根據權利要求1所述的自動停車入庫方法，其特征在于，所述角度調整變量為：

其中，μ為角度調整因子，y′_i為目標停車位的第i個點在局部動態直角坐標系的縱坐標值。

5.一種自動停車入庫裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于當待停車入庫的目標車輛處于啟動停車入庫狀態時，獲取目標停車位的中心點，并建立局部動態直角坐標系，其中，所述局部動態直角坐標系為以所述目標車輛的幾何中心為坐標原點，以車頭和車尾所在的直線為x軸建立的直角坐標系；

計算模塊，用于在預置時刻獲取所述目標停車位的所有頂點在所述局部動態直角坐標系中的坐標位置，計算所有所述坐標位置的縱坐標之和，將所述縱坐標之和與角度調整因子的乘積作為所述目標車輛的角度調整變量，根據所述角度調整變量實時調整所述目標車輛的方向和角度，直到所述角度調整變量為0，其中，所述角度調整因子為用來控制角度調整的幅度大小的常量；

判斷模塊，用于檢測所述目標停車位的中心點與所述坐標原點是否重合，若是，則所述目標車輛停車入庫完成，若否，則發送控制所述目標車輛直線移動指令，使得所述坐標原點與所述目標停車位的中心點重合，完成所述目標車輛停車入庫。

6.根據權利要求5所述的自動停車入庫裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

預處理模塊，用于獲取目標車輛在預置停車范圍內的所有可停停車位，計算每個所述可停停車位到所述目標車輛的停車距離，將所有所述停車距離與預置最佳距離對比，確定與所述預置最佳距離誤差最小的所述停車距離對應的可停停車位作為目標停車位。