[發明專利]基于柵格和密度聚類算法的激光雷達目標物檢測方法

有效

• 申請號: 201810784270.4
• 申請日: 2018-07-17
• 公開（公告）號: CN109101892B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 李立君;曾慶喜;夏曉宇;賀宇
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T17/05
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 葛瀟敏

1.一種基于柵格和密度聚類算法的激光雷達目標物檢測方法，其特征在于包括如下步驟：

步驟1，獲取激光雷達原始數據并解析；

步驟2，建立柵格地圖并進行數據投影；

步驟3，計算柵格密度，判斷柵格是否為密集柵格，將稀疏柵格刪去；

其中，判斷密集柵格的方法包括：建立柵格地圖時，將落入每個柵格的數據點的個數定義為柵格密度，人為設置一個密度閾值，柵格密度大于閾值的為密集柵格，小于閾值的定義為稀疏柵格；

步驟4，用四個代表點代替密集柵格，產生新的集合；具體內容是：

在某一個密集柵格內畫一個包含該柵格所有數據點的最小外接圓，以圓心為原點建立直角坐標系，尋找該坐標系下X軸正負半軸和Y軸正負半軸附近遠離圓心最遠的4個點，以這4個點為代表點代替密集柵格形成新的集合；

步驟5，在新的集合中采用基于密度的聚類算法完成聚類。

2.如權利要求1所述的基于柵格和密度聚類算法的激光雷達目標物檢測方法，其特征在于：所述步驟1中，將十六進制表示的激光雷達原始數據轉化為三維坐標的形式。

3.如權利要求1所述的基于柵格和密度聚類算法的激光雷達目標物檢測方法，其特征在于：所述步驟2中，柵格的大小取決于激光雷達的水平分辨率。

4.如權利要求1所述的基于柵格和密度聚類算法的激光雷達目標物檢測方法，其特征在于：所述步驟5的具體步驟是：

步驟51，任意選取1個數據點p；

步驟52，判斷p是否是核心點，若是，則按公式得出EPS的值，其中：int()為取整；α為聚類半徑系數；(x,y)為該數據點在以激光雷達點為坐標原點建立的直角坐標系下的坐標；θ為激光雷達的掃描角分辨率；L為聚類區域步長；

步驟53，以EPS為半徑搜索p鄰域，建立p簇，鄰域內所有的點連同p點歸為同一簇；

步驟54，若兩簇有共用的數據點，則兩簇合拼為同一簇；

步驟55，取下一個數據點，重復步驟52，直至所有數據點判斷完成。