[發明專利]菠蘿收割機器人

在審

• 申請號: 201810780930.1
• 申請日: 2018-07-17
• 公開（公告）號: CN108702927A
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 鄭景文
• 申請（專利權）人: 東莞市皓奇企業管理服務有限公司
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.菠蘿收割機器人，其特征在于：所述的菠蘿收割機器人包括有收割機械手（1）、機械臂（2）、機械座（3）、輸送裝置（4）以及控制器（5），機械座（3）、輸送裝置（4）以及控制器（5）安裝于機動車（6）上，機械座（3）與機械臂（2）連接，機械臂（2）與收割機械手（1）連接；收割機械手（1）包括有爪板（7）、線割電機（8）、線割主動輪（9）、線割被動輪（10）以及切割線（11），機械臂（2）連接與爪板（7）連接，線割電機（8）的機座與爪板（7）固定連接，線割電機（8）的電機軸與線割主動輪（9）連接，線割被動輪（10）的輪軸與爪板（7）連接，線割被動輪（10）通過切割線（11）與線割主動輪（9）連接，爪板（7）設有果柄導入槽孔（12）；輸送裝置（4）包括有輸送帶（15）、輸送電機（16）、支架（17）、主動輪（18）以及被動輪（19），支架（17）與機動車（6）連接，主動輪（18）以及被動輪（19）通過其輪軸與支架（17）連接，輸送電機（16）的機座與支架（17）固定連接，輸送電機（16）的電機軸與主動輪（18）連接，主動輪（18）通過輸送帶（15）與被動輪（19）連接；控制器（5）包括有攝像傳感器（21）、果柄導入傳感器（22）、上升接近傳感器（23）、果柄切斷傳感器（24）、啟動開關（25）、停止開關（26）以及智能觸屏顯示器（27）；攝像傳感器（21）安裝于機械臂（2）上，果柄導入傳感器（22）以及上升接近傳感器（23）安裝于爪板（7）上；啟動開關（25）、停止開關（26）以及智能觸屏顯示器（27）安裝于機動車（6）的駕駛室（28）內；控制器（5）通過控制線與攝像傳感器（21）、果柄導入傳感器（22）、上升接近傳感器（23）、果柄切斷傳感器（24）、啟動開關（25）、停止開關（26）以及智能觸屏顯示器（27）連接。

2.根據權利要求1所述的菠蘿收割機器人，其特征在于：所述的收割機械手（1）的爪板（7）設有果柄導入槽孔（12），果柄導入槽孔（12）的入口端（29）位于切割線（11）的右邊，爪板（7）的果柄導入槽孔（12）的孔底端（30）位于切割線（11）的左邊。

3.根據權利要求2所述的菠蘿收割機器人，其特征在于：所述的線割主動輪（9）與線割被動輪（10）的高度相同，線割主動輪（9）的軸線與線割被動輪（10）的軸線平行，切割線（11）所在的平面與線割主動輪（9）以及線割被動輪（10）的軸線垂直，切割線（11）所在的平面與水平面平行。

4.根據權利要求3所述的菠蘿收割機器人，其特征在于：所述的果柄導入傳感器（22）、上升接近傳感器（23）位于切割線（11）的右邊，果柄切斷傳感器（24）位于切割線（11）的左邊，果柄切斷傳感器（24）位于果柄導入槽孔（12）的孔底端（30）的左邊；果柄導入槽孔（12）的中心線與果柄切斷傳感器（24）的中心線在同一垂直面上，果柄導入傳感器（22）的中心線與水平面平行，果柄導入傳感器（22）的中心線與果柄切斷傳感器（24）的中心線垂直，上升接近傳感器（23）的中心線與水平面垂直，上升接近傳感器（23）的中心線與果柄切斷傳感器（24）的中心線垂直。

5.根據權利要求4所述的菠蘿收割機器人，其特征在于：所述的控制器（5）的攝像傳感器（21）設于收割機械手（1）的手臂（31）上，收割機械手（1）的手臂（31）與機械臂（2）連接，攝像傳感器（21）的攝像頭向右，果柄切斷傳感器（24）的檢測頭向右，上升接近傳感器（23）的檢測頭朝上，果柄導入傳感器（22）的檢測頭的檢測方向與果柄導入傳感器（22）的檢測頭的檢測方向垂直，果柄導入傳感器（22）位于果柄導入槽孔（12）的旁邊。

6.根據權利要求5所述的菠蘿收割機器人，其特征在于：所述的輸送裝置（4）的輸送帶（15）包括有傳動帶（32）、輸送板（33）、左圍欄（34）以及右圍欄（35）；輸送板（33）與傳動帶（32）連接，或者，輸送板（33）與傳動帶（32）一體構成；左圍欄（34）以及右圍欄（35）分別設于傳動帶（32）的兩邊沿，左圍欄（34）以及右圍欄（35）與傳動帶（32）連接，或者，左圍欄（34）以及右圍欄（35）與傳動帶（33）一體構成；輸送帶（15）的菠蘿輸入口（36）設有輸入導槽（37）。