[發(fā)明專利]一種光伏清潔機(jī)器人行走系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810778090.5
• 申請日: 2018-07-16
• 公開（公告）號: CN108722929A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張雪豐
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門藍(lán)旭科技有限公司
• 主分類號: B08B1/00
• 分類號: B08B1/00;B08B1/04;B08B13/00;H02S40/10;B62D57/024
• 代理公司: 廈門市首創(chuàng)君合專利事務(wù)所有限公司 35204
• 代理人: 連耀忠;林燕玲

1.一種光伏清潔機(jī)器人行走系統(tǒng)，用于驅(qū)動(dòng)清掃主體行走，其包括第一行走機(jī)構(gòu)、第二行走機(jī)構(gòu)和第三行走機(jī)構(gòu)，該第一行走機(jī)構(gòu)和第二行走機(jī)構(gòu)分別位于清掃主體兩端，該第三行走機(jī)構(gòu)位于清掃主體中部，該第一行走機(jī)構(gòu)設(shè)有行走輪組，特征在于：該第一行走機(jī)構(gòu)還設(shè)有主動(dòng)掛輪組，主動(dòng)掛輪組設(shè)有兩掛輪和單向掛輪驅(qū)動(dòng)組，該單向掛輪驅(qū)動(dòng)組與兩掛輪相連以驅(qū)動(dòng)其中一掛輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種光伏清潔機(jī)器人行走系統(tǒng)，其特征在于：所述單向掛輪驅(qū)動(dòng)組包括電機(jī)、傳動(dòng)單元和單向離合器，該傳動(dòng)單元與電機(jī)輸出軸相連并設(shè)有轉(zhuǎn)軸，該單向離合器安裝于掛輪和該轉(zhuǎn)軸之間以實(shí)現(xiàn)單向傳動(dòng)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種光伏清潔機(jī)器人行走系統(tǒng)，其特征在于：所述傳動(dòng)單元為渦輪蝸桿傳動(dòng)單元或齒輪組傳動(dòng)單元或齒輪鏈條傳動(dòng)單元。

4.如權(quán)利要求1所述的一種光伏清潔機(jī)器人行走系統(tǒng)，其特征在于：所述第三行走機(jī)構(gòu)包括從動(dòng)輪組和浮動(dòng)支撐組，該浮動(dòng)支撐組連接于從動(dòng)輪組和所述清掃主體之間以實(shí)現(xiàn)浮動(dòng)支撐。

5.如權(quán)利要求4所述的一種光伏清潔機(jī)器人行走系統(tǒng)，其特征在于：所述浮動(dòng)支撐組包括擺臂和彈性件，該擺臂一端與所述從動(dòng)輪組的連接軸固定連接，另一端與所述清掃主體可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該彈性件張頂于擺臂和清掃主體之間。

6.如權(quán)利要求5所述的一種光伏清潔機(jī)器人行走系統(tǒng)，其特征在于：所述浮動(dòng)支撐組還包括限位緩沖件，該限位緩沖件固定于所述清掃主體上且位于所述擺臂正上方。

7.如權(quán)利要求1所述的一種光伏清潔機(jī)器人行走系統(tǒng)，其特征在于：所述第一行走機(jī)構(gòu)還包括防脫輪，該防脫輪轉(zhuǎn)軸與所述行走輪轉(zhuǎn)軸平行，且位于所述主動(dòng)掛輪組外側(cè)。

8.如權(quán)利要求1所述的一種光伏清潔機(jī)器人行走系統(tǒng)，其特征在于：所述第二行走機(jī)構(gòu)包括行走輪組和從動(dòng)掛輪組，該行走輪組的轉(zhuǎn)軸與從動(dòng)輪組的轉(zhuǎn)軸垂直。

9.如權(quán)利要求1或8所述的一種光伏清潔機(jī)器人行走系統(tǒng)，其特征在于：所述行走輪組包括行走輪、傳動(dòng)單元和主電機(jī)，該傳動(dòng)單元連接于行走輪和主電機(jī)輸出軸之間。

10.一種光伏清潔機(jī)器人行走方法，其特征在于：在第一行走機(jī)構(gòu)設(shè)置設(shè)置主動(dòng)掛輪組，其采用單向掛輪驅(qū)動(dòng)組連接兩掛輪以驅(qū)動(dòng)其中一掛輪轉(zhuǎn)動(dòng)；第一行走機(jī)構(gòu)和第二行走機(jī)構(gòu)的行走輪組、主動(dòng)掛輪組啟動(dòng)帶動(dòng)清掃主體向右或向左行走時(shí)，單向掛輪驅(qū)動(dòng)組驅(qū)動(dòng)左側(cè)或右側(cè)的掛輪轉(zhuǎn)動(dòng)，右側(cè)或左側(cè)掛輪空轉(zhuǎn)，當(dāng)清掃主機(jī)向左或向右偏轉(zhuǎn)，則左側(cè)或右側(cè)掛輪脫離清掃主機(jī)對應(yīng)側(cè)，右側(cè)或左側(cè)掛輪維持空轉(zhuǎn)，從而確保清掃主機(jī)行走平順。