[發明專利]一種抓取U形管的手臂裝置

在審

• 申請號: 201810776044.1
• 申請日: 2018-07-16
• 公開（公告）號: CN108687756A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 賈統斌;歐陽鐵登;劉豐至
• 申請（專利權）人: 華普電子（常熟）有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/06
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288
• 代理人: 劉君

一種抓取U形管的手臂裝置，包括：固定底座，第一電機，第一旋轉臂，第二電機，第二旋轉臂，第三電機，第四電機，Z軸絲桿，吸盤，U形管吸附組件,線體管；抓取U形管的手臂裝置具有如下優勢：自動化抓取代替人工，降低勞動強度，提高抓取效率；定位檢測相機的設置可精準定位抓取位置、檢測U形管的外觀尺寸，阻止不合格U形管參與后續插裝操作，降低無效操作的發生率；多個U形管吸附組件的設置可使手臂裝置一次性抓取多個U形管，進一步提高抓取效率，進而提高U形管插裝效率，實現U形管插裝的自動化操作。

技術領域

發明涉及U形管插裝技術領域,具體為一種抓取U形管的手臂裝置。

背景技術

空調散熱器是由多個銅制的U形管組成的結構，通過散熱器的熱量傳遞作用完成對室內溫度的調節。傳統空調散熱器U形管的插裝操作由人工手動完成，U形管人工插裝工藝存在以下缺陷：一，人工操作的效率低下；二，U形管在插裝之前需要由操作員進行質量、尺寸的核查，但是人工檢測效率、準確度較低，評判標準不一，導致散熱器插裝質量難以保持穩定；三，U形管的插裝位置精度全靠操作者的熟練程度決定，無規范的插裝標準限制，隨機性較大，散熱器中U形管的插裝精度無法保證。針對傳統U形管插裝工藝的諸多弊端，相關領域的技術人員致力于研制U形管自動插裝設備來代替人工操作，其中便涉及U形管自動插裝設備用抓取U形管的手臂裝置代替人工取放。

發明內容

本發明主要涉及抓取U形管的手臂裝置代替人工取放U形管，減輕人工勞動強度的同時解決上述至少一個技術問題。

一種抓取U形管的手臂裝置,包括：固定底座1，第一電機2(圖中未畫出)，第一旋轉臂3，第二電機4(圖中未畫出)，第二旋轉臂5(內部中空的腔體結構)，第三電機6(圖中未畫出)，第四電機7(圖中未畫出)，Z軸絲桿8，吸盤9，U形管吸附組件10,線體管14；

第一電機2置于固定底座1的內腔中，第一電機2的動力輸出軸穿過固定底座1的上板面與第一旋轉臂3的后端底板面固定連接，第一旋轉臂3在第一電機2的作用下在平面上進行旋轉擺動；第二電機4位于第二旋轉臂5的后端部，第二電機4的底端與第一旋轉臂3的前端板面固定連接，第二電機4的動力輸出軸與第二旋轉臂5的后端固定連接，第二電機4帶動第二旋轉臂5進行平面旋轉運動；第三電機6、第四電機7均位于第二旋轉臂5內的前端位置，第三電機6、第四電機7的動力輸出軸均套接固定有齒輪，第二旋轉臂3的前端位置加工有與第二旋轉臂5內腔連通的Z軸絲桿通孔51，Z軸絲桿8穿插在Z軸絲桿通孔51中且Z軸絲桿8的外圓柱面加工有平行于中心軸線方向的滑動凹槽81，Z軸絲桿8上套接有內側面加工有匹配螺紋結構的第一轉環82(圖中未畫出)、內側面加工有匹配外凸滑動邊的第二轉環83(圖中未畫出)，第一轉環82、第二轉環83的圓柱外側均設有齒狀結構，第三電機6上的齒輪與第一轉環82外部齒狀結構嚙合連接，第四電機7上的齒輪與第二轉環83外部的齒輪嚙合連接，第三電機6啟動后帶動第一轉環82轉動進而實現Z軸絲桿8的升降運動，第四電機7啟動后帶動第二轉環83轉動進而實現Z軸絲桿8的旋轉運動，當第三電機6、第四電機7同時運轉時Z軸絲桿8只做旋轉運動，當第三電機6運轉、第四電機7靜止時Z軸絲桿8實現邊旋轉邊升降的運動；