[發明專利]目標物密度分布地圖的構建方法及裝置、終端、移動裝置

有效

• 申請號: 201810772240.1
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN110718137B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 翁立宇;劉鵬
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 劉延喜

1.一種目標物密度分布圖確定方法，其特征在于，包括：

獲取通過采集裝置在目標區域內采集的圖像；

利用神經網絡算法對已知目標物密度分布信息的多個圖像樣本進行學習，提取所述圖像中的高層特征和底層特征以建立目標物密度分布圖的生成模型；

確定所述圖像中目標物的密度分布信息，得到目標物密度分布圖，包括：

將當前采集到的所述圖像輸入到預先經過訓練的密度分布圖的生成模型中，輸出該圖像對應的目標物密度分布圖；其中，所述生成模型選取所述圖像中的目標像素塊與非目標像素塊，將所述目標像素塊的像素值設置為1，將所述非目標像素塊的像素值標注為0，以生成原始標注圖像；基于所述目標像素塊得到所述圖像中的多個目標物，將每一目標物的中心像素點的像素值設置為1，將每一目標物中的其他像素點的像素值設置為0，以生成目標標注圖像；對所述目標標注圖像進行卷積運算，并輸出所述圖像對應的目標物密度分布圖；其中，所述目標物密度分布圖中所有像素值之和與所述原始標注圖像的像素值之和相同；

獲取所述采集裝置采集所述圖像時的空間位置信息與姿態信息，并基于所述空間位置信息與姿態信息，確定所述圖像與所述目標區域所在的平面坐標系的投影關系；

基于所述投影關系將所述目標物密度分布圖投影到所述目標區域所在的平面坐標系上。

2.根據權利要求1所述的目標物密度分布圖確定方法，其特征在于，獲取所述采集裝置采集所述圖像時的空間位置信息與姿態信息的步驟，包括：

獲取所述采集裝置采集所述圖像時的經緯度信息及高程信息；

獲取采集所述圖像時所述采集裝置的朝向、所述采集裝置與所述圖像對應的目標區域所在平面之間的夾角和/或所述采集裝置與所述平面的垂直面之間的夾角。

3.根據權利要求1所述的目標物密度分布圖確定方法，其特征在于，所述基于所述空間位置信息與姿態信息，確定所述圖像與所述目標區域所在的平面坐標系的投影關系的步驟，具體包括：

結合所述采集裝置的空間位置信息與姿態信息計算所述圖像所在平面與所述目標區域所在平面之間的變換矩陣；

基于所述變換矩陣利用投影變換確定所述圖像與所述目標區域所在的平面坐標系的投影關系。

4.根據權利要求1所述的目標物密度分布圖確定方法，其特征在于，所述采集裝置包括：攝像頭、激光雷達、熱釋電紅外傳感器中的至少一種。

5.一種目標物密度分布地圖的構建方法，其特征在于，包括：

通過如權利要求1至4任一項所述的目標物密度分布圖確定方法對采集裝置在目標區域內采集的每一幀圖像進行處理，得到各幀圖像所對應的目標物密度分布圖在所述目標區域所在的平面坐標系上的投影；

將各所述目標物密度分布圖的投影進行拼接，以構建出目標物密度分布地圖。

6.根據權利要求5所述的目標物密度分布地圖的構建方法，其特征在于，通過如權利要求1至4任一項所述的目標物密度分布圖確定方法對采集裝置在目標區域內采集的每一幀圖像進行處理的步驟，包括：當獲取到一幀圖像時，實時對該幀圖像按照權利要求1至4中任一項所述的目標物密度分布圖的確定方法進行處理，得到該幀圖像對應的所述目標物密度分布圖。

7.根據權利要求5所述的目標物密度分布地圖的構建方法，其特征在于，通過如權利要求1至4任一項所述的目標物密度分布圖確定方法對采集裝置在目標區域內采集的每一幀圖像進行處理的步驟，還包括：

當獲取到多幀所述圖像且所述圖像的處理參數滿足預設條件時，逐一對各幀圖像按照權利要求1至4中任一項所述的確定方法處理，所述處理參數至少包括：圖像數量和/或圖像采集時間。

8.根據權利要求7所述的目標物密度分布地圖的構建方法，其特征在于，所述預設條件包括：采集到的圖像數量達到預設閾值或圖像采集時間達到預設閾值。