[發(fā)明專利]一種便裝式帶自主分布動(dòng)力的多關(guān)節(jié)仿生機(jī)械腿

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810771973.3
• 申請(qǐng)日: 2018-07-13
• 公開（公告）號(hào): CN108583722A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尹小林;韓建英
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙紫宸科技開發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 長(zhǎng)沙星耀專利事務(wù)所(普通合伙) 43205
• 代理人: 趙麗;寧星耀

1.一種便裝式帶自主分布動(dòng)力的多關(guān)節(jié)仿生機(jī)械腿，包括大腿、小腿和足部，其特征在于，還設(shè)有連接架、動(dòng)力裝置和控制裝置，所述連接架、大腿、小腿和足部依次通過關(guān)節(jié)相連；所述連接架用于將所述仿生腿與仿生機(jī)器人主體固定連接或拆卸；所述小腿數(shù)量為至少兩個(gè)；所述動(dòng)力裝置設(shè)在所述大腿和/或小腿和/或足部；所述控制裝置設(shè)在所述大腿和/或小腿和/或連接架和/或足部；所述動(dòng)力裝置用于給所述仿生腿提供動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，所述控制裝置用于控制所述仿生腿的運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述便裝式帶自主分布動(dòng)力的多關(guān)節(jié)仿生機(jī)械腿，其特征在于，所述動(dòng)力裝置為電池組和/或太陽能薄膜件，和/或壓電材料件；所述電池組設(shè)于大腿和/或小腿的框架內(nèi)；所述太陽能薄膜件設(shè)置在所述大腿和/或小腿上，所述壓電材料件設(shè)置在所述足部上。

3.如權(quán)利要求1所述便裝式帶自主分布動(dòng)力的多關(guān)節(jié)仿生機(jī)械腿，其特征在于，所述動(dòng)力裝置為液壓動(dòng)力裝置，所述液壓動(dòng)力裝置包括電源、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、液壓泵、油箱和電磁閥組；所述電源為電池組和/或太陽能薄膜件，和/或壓電材料件，和/或溫差發(fā)電材料件；所述電池組為一組或多組可充電的鋰電池組和/或石墨烯電池組；所述太陽能薄膜件設(shè)置在所述大腿和/或小腿上，所述壓電材料件設(shè)置在所述足部上，所述溫差發(fā)電材料件設(shè)置在油箱上。

4.如權(quán)利要求1或2或3所述便裝式帶自主分布動(dòng)力的多關(guān)節(jié)仿生機(jī)械腿，其特征在于，所述控制裝置包括控制器、充電口和電插件，所述控制器設(shè)在所述大腿內(nèi)，用于控制所述關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)；所述充電口設(shè)置在所述足部上，用于實(shí)現(xiàn)有線或無線感應(yīng)充電；所述電插件設(shè)置在所述連接架上，用于通過有線連接或無線連接實(shí)現(xiàn)與仿生機(jī)器人通訊。

5.如權(quán)利要求1-4之一所述便裝式帶自主分布動(dòng)力的多關(guān)節(jié)仿生機(jī)械腿，其特征在于，所述關(guān)節(jié)為三維關(guān)節(jié)和二維關(guān)節(jié)，所述三維關(guān)節(jié)至少為一個(gè)，所述二維關(guān)節(jié)至少為三個(gè)，所述三維關(guān)節(jié)和二維關(guān)節(jié)與所述控制裝置電連接。

6.如權(quán)利要求5所述便裝式帶自主分布動(dòng)力的多關(guān)節(jié)仿生機(jī)械腿，其特征在于，所述三維關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)架、減速機(jī)和驅(qū)動(dòng)馬達(dá)；所述二維關(guān)節(jié)包括減速機(jī)和驅(qū)動(dòng)馬達(dá)；所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)固定在所述減速機(jī)的動(dòng)力輸入端，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)與所述動(dòng)力裝置相連；所述三維關(guān)節(jié)的減速機(jī)和驅(qū)動(dòng)馬達(dá)均為兩組，兩組減速機(jī)分別設(shè)置在所述關(guān)節(jié)架的兩端，呈相互非平行狀態(tài)，使關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)三維轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求5所述便裝式帶自主分布動(dòng)力的多關(guān)節(jié)仿生機(jī)械腿，其特征在于，所述三維關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)架和液壓回轉(zhuǎn)油缸；所述二維關(guān)節(jié)包括液壓回轉(zhuǎn)油缸；所述液壓回轉(zhuǎn)油缸與液壓動(dòng)力裝置相連；所述三維關(guān)節(jié)的液壓回轉(zhuǎn)油缸為兩組，兩組液壓回轉(zhuǎn)油缸分別設(shè)置在所述關(guān)節(jié)架的兩端，呈相互非平行狀態(tài)，使關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)三維轉(zhuǎn)動(dòng)。

8.如權(quán)利要求5所述便裝式帶自主分布動(dòng)力的多關(guān)節(jié)仿生機(jī)械腿，其特征在于，所述三維關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)架、直線油缸、多連桿件和鉸接銷軸，所述直線油缸為兩組；所述二維關(guān)節(jié)包括直線油缸、多連桿件和鉸接銷軸；所述直線油缸與液壓動(dòng)力裝置相連。

9.如權(quán)利要求1-8之一所述便裝式帶自主分布動(dòng)力的多關(guān)節(jié)仿生機(jī)械腿，其特征在于，所述連接架為插銷式連接架或卡扣式連接架或螺栓式連接架。

10.如權(quán)利要求1-9之一所述便裝式帶自主分布動(dòng)力的多關(guān)節(jié)仿生機(jī)械腿，其特征在于，所述大腿和小腿為具有空腔的構(gòu)件；所述大腿和所述小腿形狀為圓柱形或異形；所述大腿和所述小腿由高強(qiáng)鋁合金材料或鈦合金材料制成。