[發明專利]一種全海深AUV折線式下潛控制方法有效
| 申請號： | 201810769809.9 | 申請日： | 2018-07-13 |
| 公開（公告）號： | CN109213179B | 公開（公告）日： | 2021-04-23 |
| 發明（設計）人： | 李曄;王友康;孫葉義;安力;姜言清;何佳雨;張偉;叢正;潘凱文 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工程大學 |
| 主分類號： | G05D1/04 | 分類號： | G05D1/04 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 全海深 auv 折線 下潛 控制 方法 | ||
1.一種全海深AUV折線式下潛控制方法，其特征是：
步驟一：在海面完成全海深AUV所配置慣導的對準和標定，獲得全海深AUV初始位置A(x0,y0,0)；
步驟二：將壓載掛在全海深AUV中縱剖面處，使全海深AUV保持一個縱傾角θ；
步驟三：釋放所述全海深AUV，使其在全海深AUV所攜帶壓載的作用下無動力以縱傾角θ下潛；
步驟四：實時記錄全海深AUV配置的深度計輸出的深度信息depth和慣導輸出的全海深AUV實時位置信息，計算全海深AUV的實時縱向運動距離s；
步驟五：比較全海深AUV實時縱向運動距離s與全海深AUV下潛過程中允許最大縱向偏移距離l的大小，若滿足s≥l，則控制全海深AUV轉艏180°，使全海深AUV反向縱傾下潛，反之，繼續使其保持原來運動方向；
步驟六：根據所述全海深AUV配置的深度計輸出的深度信息depth，判斷全海深AUV是否到達預定工作深度depth0，即滿足depth≥depth0，若達到預定工作深度，則拋掉所述全海深AUV攜帶的下潛壓載，并控制全海深AUV運動到指定工作地點，若未達到預定工作深度，則重復執行步驟三、四、五、六。
2.根據權利要求1所述的全海深AUV折線式下潛控制方法，其特征是：慣導輸出的全海深AUV實時位置信息B(x,y,z)，是全海深AUV配置的慣導利用其加速度和速度信息進行推算導航在初始位置A(x0,y0,0)的基礎上獲得。
3.根據權利要求1或2所述的全海深AUV折線式下潛控制方法，其特征是：全海深AUV的實時縱向運動距離s為慣導輸出的位置信息B(x,y,z)和全海深AUV初始位置A(x0,y0,0)之間連線在水平面投影的距離，具體計算方法如下：
4.根據權利要求1或2所述的全海深AUV折線式下潛控制方法，其特征是：允許最大縱向偏移距離l是根據全海深AUV在到達指定工作深度處能與水聲定位和通信系統正常建立連接的安全距離S0來確定的，具體關系如下：
l＝aS0
上式中，a為安全系數，滿足0＜a≤1。
5.根據權利要求3所述的全海深AUV折線式下潛控制方法，其特征是：允許最大縱向偏移距離l是根據全海深AUV在到達指定工作深度處能與水聲定位和通信系統正常建立連接的安全距離S0來確定的，具體關系如下：
l＝aS0
上式中，a為安全系數，滿足0＜a≤1。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于哈爾濱工程大學，未經哈爾濱工程大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201810769809.9/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
