[發明專利]一種支持云端融合的假手感知機構及系統

在審

• 申請號: 201810769374.8
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN109172064A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 宋愛國;胡旭暉;曾洪;徐寶國;李會軍
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: A61F2/58
• 分類號: A61F2/58
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 張惠忠

1.一種支持云端融合的假手感知機構，其特征在于：所述支持云端融合的假手感知機構包括長指部、拇指部、四個連接塊、手掌部和印制電路板；

長指部包括四個長指機構，分別為食指機構、中指機構、無名指機構和小指機構，每個長指機構均包括近指節、中指-遠指節、第一掌指關節座和第一連接件，近指節包括兩個相對設置的長指側板及連接兩個長指側板的長指背板，兩個長指側板與中指-遠指節鉸接，兩個長指側板還與第一掌指關節座鉸接，第一連接件的一端與中指-遠指節鉸接，另一端與第一掌指關節座鉸接，第一連接件和兩個長指側板交叉，每個長指機構的第一掌指關節座均安裝在手掌部上；

拇指部包括拇指近指節、拇指遠指節、第二掌指關節座和第二連接件，拇指近指節包括兩個相對設置的拇指側板及連接兩個拇指側板的連接板，兩個拇指側板與拇指遠指節鉸接，兩個拇指側板還與第二掌指關節座鉸接，第二連接件的一端與拇指遠指節鉸接，另一端與第二掌指關節座鉸接，第二連接件和兩個拇指側板交叉，第二掌指關節座安裝在手掌部上；

每個長指機構的近指節各與一個所述連接塊鉸接，其中，所述連接塊鉸接在近指節的兩個長指側板之間，小指機構的兩個長指側板與該兩個長指側板之間的連接塊通過一個銷軸鉸接，該銷軸同時與無名指機構的兩個長指側板之間的連接塊鉸接；

手掌部包括殼體和安裝在殼體內的旋轉驅動機構和四個直線驅動機構，四個直線驅動機構分別為第一直線驅動機構、第二直線驅動機構、第三直線驅動機構和第四直線驅動機構，第一直線驅動機構的輸出端與所述拇指遠指節鉸接，第二直線驅動機構的輸出端與鉸接在所述食指機構上的連接塊鉸接，第三直線驅動機構的輸出端與鉸接在所述中指機構上的連接塊鉸接，第四直線驅動機構與鉸接在所述小指機構上的連接塊鉸接，旋轉驅動機構的輸出端與所述第二掌指關節座固連；

印制電路板安裝在所述殼體內，印制電路板上集成有主控制器模塊、驅動模塊和數據通信模塊，數據通信模塊用于接收云端上位機識別的手勢動作識別結果，主控制器模塊用于根據手勢動作識別結果發送控制信號給驅動模塊，驅動模塊用于根據主控制器模塊發送的控制信號分別控制旋轉驅動機構和四個直線驅動機構運動，使長指部和拇指部做出手勢動作。

2.根據權利要求1所述的支持云端融合的假手感知機構，其特征在于：每個所述長指機構的中指-遠指節均包括一個仿形手指殼，仿形手指殼的左右兩側伸出兩個對稱的遠指節連接耳，兩個對稱的遠指節連接耳上設有兩對連接軸孔，接近仿形手指殼指肚一側的一對連接軸孔為第一對連接軸孔，遠離仿形手指殼指肚一側的一對連接軸孔為第二對連接軸孔；

其中，每個長指機構的第一連接件的一端與該長指機構的第一對連接軸孔通過第一短銷鉸接，每個長指機構的第一連接件位于該長指機構的兩個遠指節連接耳之間，每個長指機構的兩個長指側板前端與該長指機構的第二對連接軸孔通過第二短銷鉸接，每個長指機構的兩個長指側板位于該長指機構的兩個遠指節連接耳的外側。

3.根據權利要求2所述的支持云端融合的假手感知機構，其特征在于：每個所述長指機構的第一掌指關節座均包括基座本體、設置在基座本體頂部的第一對基座連接耳，設置基座本體側面的第二對基座連接耳，第一對基座連接耳上設有一對連接軸孔，為第三對連接軸孔，第二對基座連接耳上也設有一對連接軸孔，為第四對連接軸孔；

其中，每個長指機構的第一連接件的另一端與該長指機構的第三對連接軸孔通過第三短銷鉸接，每個長指機構的第一連接件位于該長指機構的第一對基座連接耳之間，每個長指機構的兩個長指側板末端與該長指機構的第四對連接軸孔通過第四短銷鉸接，每個長指機構的兩個長指側板位于該長指機構的第二對基座連接耳的外側。