[發明專利]針對無線傳感網絡協作定位的協同修正信息篩選方法在審
| 申請號： | 201810765729.6 | 申請日： | 2018-07-12 |
| 公開（公告）號： | CN108810823A | 公開（公告）日： | 2018-11-13 |
| 發明（設計）人： | 熊駿;熊智;李一博;羅瑋;陳明星;王云舒;許建新 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學 |
| 主分類號： | H04W4/029 | 分類號： | H04W4/029;H04W4/02;H04W64/00 |
| 代理公司： | 南京經緯專利商標代理有限公司 32200 | 代理人： | 曹蕓 |
| 地址： | 210017 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 修正信息 協同 貢獻度 無線傳感網絡 計算節點 測距 篩選 迭代計算 定位導航 定位數據 分布函數 后驗概率 視覺手段 位置概率 位置估計 相鄰節點 運動狀態 自身位置 初始化 實時性 優先度 錨點 協作 無線電 排序 收斂 網絡 預測 交換 | ||
【權利要求書】：
1.一種針對無線傳感網絡協作定位的協同修正信息篩選方法，其特征在于，包括以下步驟：
(1)初始化所有節點和錨點的位置概率分布其中錨點的概率分布為沖激函數；
(2)所有的節點根據自身的運動狀態對自身位置的分布函數進行預測；
(3)每個節點通過網絡與其他節點相連，不同節點之間交換定位數據；
(4)相鄰節點通過無線電、視覺手段進行測距，計算節點之間的協同修正信息；
(5)計算所有協同信息的貢獻度根據貢獻度的大小對協同修正信息進行優先度排序，排除掉低貢獻度信息；
(6)根據公式計算節點i在t時刻的邊緣后驗概率；
(7)回到步驟(4)進行迭代計算，直至位置信息收斂。
2.根據權利要求1所述的針對無線傳感網絡協作定位的協同修正信息篩選方法，其特征在于，步驟(5)中所述計算所有協同信息的貢獻度的計算方式如下：
其中，為測距分布函數的Fisher信息值，為協同修正信息的分布，為t時刻節點i的坐標；為協同修正信息與i節點自身位置預測信息之間的相對熵值，為節點i定位結果均值，為節點i的定位方差；
其中:為包含了節點i在t時刻自身狀態預測和0～t-1時刻遞推狀態估計的信息，為t時刻節點i經過自身預測和協同修正后在t時刻的狀態估計信息，表示t時刻由節點j流入節點i的協同信息，包含了節點j在t時刻的自身狀態預測信息和相對測距信息。
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