[發明專利]一種用于輪足機器人的并聯式柔順輪足裝置

有效

• 申請號: 201810765511.0
• 申請日: 2018-07-12
• 公開（公告）號: CN108858120B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 王軍政;劉冬琛;汪首坤;趙江波;沈偉;李靜;馬立玲;史大威
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 溫子云;仇蕾安

1.一種用于輪足機器人的并聯式柔順輪足裝置，其特征在于，由倒置的并聯六自由度運動結構和足端驅動輪組件組成；

倒置的并聯六自由度運動結構由上虎克鉸（3）、6條電動缸（5）、下虎克鉸（6）、足端輪固定基座（7）組成；6條電動缸并聯布置，每條電動缸（5）均通過上虎克鉸（3）連接機器人機身（2），通過下虎克鉸（6）連接足端輪固定基座（7），通過對電動缸（5）的伸縮控制驅動足端輪固定基座（7）的六自由度運動；

足端驅動輪組件包括驅動電機（1）、傳動組件（4）、減速機（8）、彈簧阻尼器（9）和輪胎（10）；驅動電機（1）固連在機器人機身（2），使得重量上移，驅動電機（1）通過傳動組件（4）帶動減速機（8）運動，減速機（8）輸出軸與輪胎（10）同軸固連，彈簧阻尼器（9）與減速機（8）本體和足端輪固定基座（7）鉸連，構成單自由度彈簧-阻尼懸掛；

所述傳動組件（4）采用具有兩個關節的三段式傳動連桿，中間段可伸縮；足端輪固定基座（7）開有過孔，傳動組件（4）穿過足端輪固定基座的過孔，與位于足端輪固定基座下方的減速機（8）的輸入端相連；過孔的大小滿足傳動連桿運動所需空間即可；足端輪固定基座（7）中央固連導向花鍵的鍵套；所述鍵套套住固連于減速機（8）上平面的導向花鍵鍵桿。

2.根據權利要求1所述的用于輪足機器人的并聯式柔順輪足裝置，其特征在于，6條電動缸并聯布置在傳動組件周圍。

3.根據權利要求1所述的用于輪足機器人的并聯式柔順輪足裝置，其特征在于，所述彈簧阻尼器（9）成對設計，對稱排布。

4.根據權利要求1所述的用于輪足機器人的并聯式柔順輪足裝置，其特征在于，彈簧阻尼器（9）末端加裝力傳感器，用于測量足端受力大小，作為觸地檢測和足端力控制的反饋量。

5.根據權利要求1所述的用于輪足機器人的并聯式柔順輪足裝置，其特征在于，6條電動缸（5）、上虎克鉸（3）、下虎克鉸（6）、機器人機身（2）和足端輪固定基座（7），構成Stewart型并聯六自由度結構。