[發明專利]一種機器人移動裝置

有效

• 申請號: 201810765013.6
• 申請日: 2018-07-12
• 公開（公告）號: CN108928402B
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 盧行芳
• 申請（專利權）人: 浙江工貿職業技術學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 浙江納祺律師事務所 33257
• 代理人: 吳新鵬

本發明公開了一種機器人移動裝置，其技術方案要點是包括主體支架以及行走組件，主體支架上設置有傳動軸以及第一電機，傳動軸兩端均固定連接有第一齒輪，行走組件包括支撐板以及底板，支撐板上設置有第二齒輪，第一齒輪與第二齒輪之間均設置有保持兩個齒輪嚙合狀態的第一鉸接桿，兩個支撐板上的第二齒輪沿傳動軸的圓周方向錯開設置，支撐板與主體支架之間設置有第二鉸接桿，底板下表面均設置有若干旋轉軸，旋轉軸的長度方向均與主體支架的行進方向垂直，旋轉軸上固定連接有滾輪，底板上還設置有第三電機，旋轉軸之間通過第一同步傳動帶傳動。該裝置既能夠在平整路段快速穩定的帶動機器人移動，又能夠在臺階路段或有障礙物的路段帶動機器人移動。

技術領域

本發明涉及機器人領域，更具體的說是涉及一種機器人移動裝置。

背景技術

機器人是按照既定程序，執行相應任務的智能化機械設備。它可以接受人類指揮，可以協助或取代人類的工作，也可以根據以人工智能技術制定的規則來運行，在生產、建筑、服務等行業都可以發揮重要作用。

近年來關于機器人的研究持續火熱，機器人技術的發展也十分迅速，然而機器人的移動一直是機器人相關研究的重點和難點，現有的機器人通常采用輪子滾動或履帶滾動的方式進行移動，這類移動方式移動速度快且移動穩定，然而這類移動方式僅適宜機器人在平整的路段進行移動，在一些不平整路段、臺階路段以及有障礙物的路段，普通的輪子滾動以及履帶滾動難以滿足要求，因此迫切的需要一種既能夠在平整路段快速穩定的帶動機器人移動，又能夠在不平整路段、臺階路段或有障礙物的路段帶動機器人移動的移動裝置。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種機器人移動裝置，該裝置既能夠在平整路段快速穩定的帶動機器人移動，又能夠在不平整路段、臺階路段或有障礙物的路段帶動機器人移動。

為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：一種機器人移動裝置，包括有用于與機器人主體相連接的主體支架以及設置于主體支架相對兩側的行走組件，所述主體支架上設置有傳動軸以及用于帶動傳動軸旋轉的第一電機，所述傳動軸與主體支架旋轉連接且傳動軸的兩端均同軸固定連接有第一齒輪，所述行走組件均包括有豎直設置的支撐板以及用于與地面相接觸的底板，所述支撐板的下端與底板固定連接，所述支撐板面向主體支架的一側均固定連接有與第一齒輪相嚙合的第二齒輪，所述第一齒輪與第二齒輪之間均設置有于第一齒輪旋轉狀態下保持兩個齒輪嚙合狀態的第一鉸接桿，兩個支撐板上的第二齒輪沿傳動軸的圓周方向錯開設置，所述傳動軸旋轉狀態下通過兩個第一齒輪帶動兩個第二齒輪繞傳動軸圓周方向錯開旋轉，所述支撐板與主體支架之間均設置有用于保持主體支架成豎直狀態的第二鉸接桿，所述第二鉸接桿兩端分別與支撐板以及主體支架相鉸接，位于主體支架同側的第一鉸接桿與第二鉸接桿長度相同且平行設置，所述第一電機帶動傳動軸旋轉狀態下，兩個行走組件依次交替向前跨越式移動；

所述底板下表面均旋轉連接有若干旋轉軸，所述旋轉軸的長度方向均與主體支架的行進方向垂直且若干旋轉軸沿主體支架的行進方向排布，所述旋轉軸上均同軸固定連接有若干用于帶動主體支架移動的滾輪，所述底板上還固定連接有用于帶動旋轉軸旋轉的第三電機，所述旋轉軸之間均通過第一同步傳動帶傳動，所述第三電機帶動旋轉軸旋轉狀態下，滾輪滾動帶動主體支架移動。

作為本發明的進一步改進，所述底板下表面還旋轉連接有主動軸，所述主動軸與一個旋轉軸之間設置有第二同步傳動帶，所述第三電機的輸出軸與主動軸同軸固定連接，所述第三電機帶動主動軸旋轉狀態下，主動軸通過第二同步傳動帶帶動旋轉軸旋轉。

作為本發明的進一步改進，所述底板下表面還旋轉連接有絲桿以及帶動絲桿旋轉的第四電機，所述絲桿的長度方向與主動軸的長度方向一致，所述絲桿上螺接有滑移塊，所述滑移塊與底板滑移連接且滑移連接處成燕尾槽結構設置，所述絲桿旋轉狀態下帶動滑移塊在底板上滑移，所述滑移塊與主動軸上分別固定連接有能夠相互嚙合的限位齒輪與主動齒輪，所述滑移塊滑移狀態下能夠帶動限位齒輪與主動齒輪相互嚙合或分離。