[發明專利]車輛定位方法、裝置、服務器及系統

有效

• 申請號: 201810763916.0
• 申請日: 2018-07-12
• 公開（公告）號: CN109005501B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 朱俊輝;蔡壯;郭晨;田超
• 申請（專利權）人: 漢海信息技術（上海）有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/40;H04W64/00
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 余西西;馬佑平

1.一種車輛定位方法，其中，通過服務器實施，包括：

根據已獲取目標車輛的多個位置樣本，獲取所述目標車輛的初始位置參數；

根據所述多個位置樣本以及所述初始位置參數，獲取對應的車輛位置參數；

根據所述車輛位置參數，獲取所述目標車輛的校準位置，

其中，所述根據所述多個位置樣本以及所述初始位置參數，獲取對應的車輛位置參數的步驟，包括：

以所述初始位置參數作為所述車輛位置參數的初始值，根據所述多個位置樣本，進行迭代處理得到對應的所述車輛位置參數；

當本次迭代處理得到的所述車輛位置參數滿足預設的收斂條件時，終止所述迭代處理，確定本次迭代處理得到的所述車輛位置參數是最終的所述車輛位置參數，否則，繼續所述迭代處理，

其中，所述以所述初始位置參數作為所述車輛位置參數的初始值，根據所述多個位置樣本，進行迭代處理得到對應的所述車輛位置參數的步驟包括：

根據本次迭代前的每個樣本分類的分類均值、分類平方差、分類權重集合以及所述多個位置樣本，確定本次迭代后的所述每個樣本分類的分類權重集合；

根據本次迭代前的每個樣本分類的分類權重集合及所述多個位置樣本，確定本次迭代后的所述每個樣本分類的分類均值；

根據本次迭代前的每個樣本分類的分類權重集合、分類均值及所述多個位置樣本，確定本次迭代后的所述每個樣本分類的分類平方差。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述獲取目標車輛的多個位置樣本的步驟，包括：

確定獲取所述目標車輛的所述位置樣本的觀測周期；

根據所述觀測周期內接收的所述目標車輛的位置上報信息，確定所述目標車輛的多個位置樣本。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述初始位置參數中包括每個樣本分類的初始分類均值、初始分類權重、初始分類平方差；所述樣本分類是對所述多個位置樣本基于預設的分類數目劃分得到的分類；

所述獲取目標車輛的初始位置參數的步驟，包括：

基于預設的初始漂移量，根據所述多個位置樣本的樣本均值，確定每個樣本分類的初始分類均值；

根據所述預設的分類數目，確定每個所述樣本分類的所述初始分類權重；

根據所述多個位置樣本以及所述每個樣本分類的初始分類均值，確定所述初始分類平方差。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，

所述初始位置參數中包括每個樣本分類的初始分類均值、初始分類權重、初始分類平方差；所述樣本分類是對所述多個位置樣本基于預設的分類數目劃分得到的分類；

所述車輛位置參數中包括對應的每個樣本分類的分類均值、分類平方差、分類權重集合；每個所述分類權重集合包括每個所述位置樣本屬于對應的所述樣本分類的分類權重。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，

所述確定本次迭代后的所述每個樣本分類的分類權重集合的步驟包括：

根據本次迭代前的每個樣本分類的分類均值、分類平方差，確定每個所述位置樣本的概率分布值；

根據所述每個所述位置樣本的概率分布值以及本次迭代前的分類權重集合，確定每個所述位置樣本在本次迭代處理后得到對于每個所述樣本分類的分類權重，以獲取所述每個樣本分類的分類權重集合。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，

所述預設的收斂條件是，所述迭代處理的次數不小于預設的次數閾值；

和/或，

所述預設的收斂條件是，所述迭代處理后所述車輛位置參數的誤差值不大于預設的誤差閾值。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，

所述車輛位置參數中包括對應的每個樣本分類的分類均值、分類平方差、分類權重集合；

所述車輛位置參數的誤差值是根據本次迭代前的每個樣本分類的分類均值、分類平方差集合與本次迭代后的每個樣本分類的分類均值、分類平方差集合所確定。